基于CAN總線的伺服控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代工業(yè)的不斷發(fā)展，伺服系統(tǒng)的應用日益廣泛，對其速度和位置響應控制性能的要求也越來越高。特別是在導航系統(tǒng)、雷達天線、數(shù)控機床、機器人等領域，要求伺服系統(tǒng)具有高速、高精度、高可靠性和較強的抗干擾能力。全數(shù)字控制能夠使系統(tǒng)獲得高精度和高可靠性，而且具有較強的抗干擾能力和極好的柔性。數(shù)字信號處理(DSP)技術的發(fā)展為實現(xiàn)全數(shù)字控制奠定了基礎。同時，隨著計算機硬件、軟件技術及集成電路技術的迅速發(fā)展，工業(yè)控制系統(tǒng)已成為計算機技術應用領域最具活

2、力的一個分支，并取得了巨大進步。 總線化是工業(yè)控制系統(tǒng)的一個發(fā)展方向，它在適用范圍、可擴展性、可維護性以及抗故障能力等方面較集中式控制系統(tǒng)有明顯的優(yōu)越性。CAN(Controller Area Network)總線由于其高性能、高可靠性及獨特的設計，具有較強的抗干擾能力，適合用于實時性要求很高的系統(tǒng)。 另一方面，目前許多工業(yè)伺服控制系統(tǒng)是基于模擬電子技術實現(xiàn)的，電路系統(tǒng)復雜、成本較高、抗干擾能力差、系統(tǒng)可擴展性差。它將無

3、法適應工業(yè)伺服控制系統(tǒng)未來結構的要求。 本次論文工作的主要目的，就在于根據(jù)某公司一組智能化檢測設備的需要進行調(diào)研，參考現(xiàn)有的電動伺服模擬控制系統(tǒng)以及系統(tǒng)指標要求，設計出基于CAN BUS的數(shù)字電動伺服控制系統(tǒng)。這項工作主要做了以下四個方面的內(nèi)容： 1) 分析了伺服系統(tǒng)和永磁同步電機的數(shù)學模型，對空間矢量控制策略做了系統(tǒng)的研究，給出了空間矢量控制的DSP實現(xiàn)方法。 2) 設計一個基于DSP的CAN總線接口系統(tǒng)，用來