基于CAN總線的多電機同步控制研究.pdf

1、許多工業(yè)生產(chǎn)場合都涉及多電機的同步作業(yè)，例如印刷設(shè)備、造紙設(shè)備、垂直升船機等，只有保證多個電機之間的同步運轉(zhuǎn)，才能保證生產(chǎn)的正常運行，系統(tǒng)同步性能的好壞，直接影響到產(chǎn)品的品質(zhì)和性能，因此，深入地研究多電機同步控制系統(tǒng)，提高其同步精度具有重要的意義。 本文首先回顧了多電機同步控制的幾種方法，即主令參考方式、主從方式和交叉耦合補償方式。比較這幾種方式可知，交叉耦合補償方式能達到更好的同步控制性能。多電機同步控制中，各獨立電機控制器之

2、間需要頻繁交換信息，由于CAN控制網(wǎng)絡(luò)本身的優(yōu)越性，選用它來實現(xiàn)信息交換。 為了對同步控制算法進行實驗研究，我們設(shè)計了雙電機同步的實驗平臺。實驗平臺采用高性能單片機為控制芯片，用PWM技術(shù)對電機進行驅(qū)動。本文對控制器單元、角度檢測單元、電機驅(qū)動單元、CAN總線通信單元等電路進行了詳細設(shè)計。 通過實驗數(shù)據(jù)建立了伺服電機的模型，并設(shè)計了各獨立電機的位置環(huán)控制器。在此基礎(chǔ)上，著重研究了交叉耦合補償器的設(shè)計。本文通過分析加入耦合