小型四旋翼無人機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、近年來關(guān)于小型四旋翼無人機(jī)的研究與應(yīng)用得到了越來越廣泛的關(guān)注。小型四旋翼無人機(jī)在簡單、易實現(xiàn)的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式下卻有著相對復(fù)雜的動態(tài)特性，因此，常作為研究載體，通過相關(guān)系統(tǒng)集成，能夠為特定的研究問題提供理論研究、方法驗證的實物載體。相比于大型的商業(yè)實物仿真系統(tǒng)，用小型四旋翼無人機(jī)搭建的系統(tǒng)在保證實驗特性基本不變的條件下，能夠極大地縮減研究經(jīng)費(fèi)的投入，有利于更好地推進(jìn)基礎(chǔ)理論研究的進(jìn)行。
　　本文在充分調(diào)研國內(nèi)外主要研究機(jī)構(gòu)研究工作的基

2、礎(chǔ)上，詳細(xì)分析了小型四旋翼無人機(jī)控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)與功能需求。設(shè)計了以小型四旋翼無人機(jī)、無線通信、室內(nèi)定位系統(tǒng)以及地面控制站這四部分組成的系統(tǒng)總體方案。針對各組成部分的功能原理與實現(xiàn)細(xì)節(jié)進(jìn)行了詳細(xì)闡述。通過受力學(xué)分析，完成了四旋翼無人機(jī)的數(shù)學(xué)模型推導(dǎo)。根據(jù)所提出來的方案，購買相關(guān)元器件，完成了小型四旋翼無人機(jī)的組裝與實現(xiàn)，通過實驗測試、軟件仿真的方法獲取無人機(jī)數(shù)學(xué)模型中各參數(shù)值。從四個方面針對無人機(jī)端的軟件開發(fā)過程進(jìn)行了展開:Linux