小型旋翼無人機的機動飛行控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、和大型的無人機相比,小型無人機造價便宜,攜帶方便,機動性好,特別是旋翼型的無人機,它具有垂直起降,懸停的功能,所以非常適合在低空和狹窄的環(huán)境中使用,在軍事和民用領域都具有很好的應用前景。
   本文主要解決基于無人機六自由度剛體模型的控制器設計問題。首先介紹了小型旋翼無人機的系統(tǒng)構(gòu)成、每個部分的作用、系統(tǒng)的特點以及控制難點,然后詳細回顧了各種建模方法和控制方法,并且進行了總結(jié)對比。
   關于控制器的設計,本文介紹了一種

2、分內(nèi)外環(huán)控制結(jié)構(gòu):外環(huán)是位置控制,時間尺度慢:內(nèi)環(huán)是姿態(tài)控制,時間尺度快?;谠摻Y(jié)構(gòu),先把雙預測PI控制方法同時用于位置和姿態(tài)的控制,接著對外環(huán)設計了三預測PI控制器,它不需要速度信號,定點跟蹤精度高,但是動態(tài)跟蹤能力較差;還詳細討論了在考慮傳感器測量噪聲的情況下線性擴張狀態(tài)觀測器的設計問題,把它用于估計無人機的速度和內(nèi)外擾動,再把基于該觀測器的自抗擾控制用于位置的控制。最后還介紹了一種不分內(nèi)外環(huán)的控制結(jié)構(gòu),采用自適應濾波反步的方法估計

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