六旋翼無人機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、近年來，MEMS技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，極大地促進(jìn)了多旋翼無人機(jī)飛行控制技術(shù)的發(fā)展。多旋翼無人機(jī)具有系統(tǒng)安全性好、可靠性高、具備容錯潛力、負(fù)載能力強(qiáng)等特點，應(yīng)用前景廣闊。本文以六旋翼無人機(jī)為研究對象，開發(fā)一套功能完善、性能穩(wěn)定、具有一定容錯能力的飛行控制系統(tǒng)。
　　1）設(shè)計了六旋翼無人機(jī)控制系統(tǒng)硬件平臺。分析了國內(nèi)外幾種常見飛行控制系統(tǒng)，結(jié)合六旋翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)特點，提出了六旋翼無人機(jī)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計要求和性能指標(biāo)。依據(jù)設(shè)計要

2、求和性能指標(biāo)，對飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行模塊劃分，完成了系統(tǒng)硬件設(shè)計與調(diào)試。
　　2）針對六旋翼無人機(jī)的運動特性，采用巴特沃斯和切比雪夫低通濾波器對傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，研究了傳感器數(shù)據(jù)校正方法，設(shè)計了互補(bǔ)濾波和擴(kuò)展卡爾曼濾波姿態(tài)解算算法。通過對比實驗和飛行測試對姿態(tài)解算算法進(jìn)行了性能驗證，為后期六旋翼無人機(jī)控制奠定了良好基礎(chǔ)。
　　3）建立了六旋翼無人機(jī)動力學(xué)和運動學(xué)模型，并分別采用PID和Integral-Backsteppi