帶推力矢量無(wú)人機(jī)的飛行控制.pdf

1、隨著無(wú)人機(jī)在直接作戰(zhàn)任務(wù)中的應(yīng)用，對(duì)無(wú)人機(jī)精確航跡與制導(dǎo)控制的要求也越來(lái)越高。
　　 而推力矢量技術(shù)的應(yīng)用是戰(zhàn)術(shù)無(wú)人機(jī)控制技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要內(nèi)容。本論文就攻擊無(wú)人機(jī)中應(yīng)用推力矢量技術(shù)的相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行初步的研究工作，分析了推力矢量無(wú)人機(jī)的獨(dú)特性能，研究了其數(shù)學(xué)建模和飛行控制律的設(shè)計(jì)問(wèn)題，并對(duì)采用動(dòng)態(tài)逆和魯棒控制相結(jié)合的方法設(shè)計(jì)推力矢量無(wú)人機(jī)的飛行控制律的問(wèn)題進(jìn)行了探討。
　　 首先建立了推力矢量無(wú)人機(jī)的動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型，并就此

2、詳細(xì)分析了其動(dòng)力學(xué)特性，再對(duì)推力矢量無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)和飛行運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行探討和分析。
　　 在對(duì)推力矢量無(wú)人機(jī)性能分析的基礎(chǔ)上，首先應(yīng)用經(jīng)典控制技術(shù)，對(duì)常規(guī)無(wú)人機(jī)和帶推力矢量無(wú)人機(jī)的性能進(jìn)行了對(duì)比和分析，認(rèn)為采用推力矢量控制技術(shù)的無(wú)人機(jī)在機(jī)動(dòng)性能和精確制導(dǎo)性能上能獲得明顯優(yōu)勢(shì)。
　　 針對(duì)推力矢量無(wú)人機(jī)強(qiáng)非線性和耦合性的特點(diǎn)，采用動(dòng)態(tài)逆控制方法根據(jù)時(shí)標(biāo)分離原則，將推力矢量無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)分為快回路、較快回路和慢回路三個(gè)子系統(tǒng)

3、，分別對(duì)三個(gè)子系統(tǒng)應(yīng)用動(dòng)態(tài)逆控制技術(shù)進(jìn)行飛行控制規(guī)律的設(shè)計(jì)，使之獲得了較好的動(dòng)態(tài)特性。然而實(shí)際系統(tǒng)難免遇到參數(shù)攝動(dòng)和外界擾動(dòng)現(xiàn)象，控制系統(tǒng)魯棒性變差，為此提出了魯棒控制方法中的H∞回路成形法來(lái)予以解決。
　　 由于無(wú)人機(jī)較寬的飛行包線和變化的任務(wù)載荷，及動(dòng)態(tài)逆設(shè)計(jì)方法對(duì)模型的強(qiáng)關(guān)聯(lián)性要求，使得無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的魯棒性較差，為提高無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的魯棒性，提出了動(dòng)態(tài)逆和魯棒控制相結(jié)合的方法，即采用動(dòng)態(tài)逆技術(shù)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)線性化，再應(yīng)