無人機航路與飛行控制律評估技術(shù).pdf

1、現(xiàn)代戰(zhàn)爭對無人機作戰(zhàn)能力要求越來越高，航路規(guī)劃是體現(xiàn)無人機是否具備自主飛行、智能決策的關(guān)鍵技術(shù)之一。然而現(xiàn)行有關(guān)航路規(guī)劃問題的研究還存在著很大局限性和不足，因此為了克服航路規(guī)劃中存在的各種問題，需要對無人機規(guī)劃航路進行評估。此外，無人機在整個任務(wù)執(zhí)行過程中，控制律性能直接影響到無人機是否能夠按照規(guī)劃航路實現(xiàn)有效跟蹤，進而決定無人機任務(wù)完成的能力，因此需要深入研究無人機飛行控制律評估問題。論文主要工作如下：
　　首先，通過研究無人機

2、運動學和動力學特性，建立了無人機飛行運動的非線性數(shù)學模型。通過分析無人機戰(zhàn)場環(huán)境，建立了無人機航路威脅的數(shù)學模型。
　　其次，針對無人機多輸入多輸出非線性系統(tǒng)，應(yīng)用動態(tài)逆控制方法為無人機設(shè)計了航路跟蹤控制器。通過對已知的規(guī)劃航路進行跟蹤控制完成航路跟蹤性能評價。同時基于無人機飛行運動學方程完成對已知的規(guī)劃航路特征信息的提取。在無人機航路跟蹤過程中，通過對典型航路威脅解算，得出航路安全性能評價結(jié)果?；诤铰犯櫺阅茉u價結(jié)果、航路特征

3、提取信息和安全性能評價評價結(jié)果，提出了無人機航路評估方案。
　　接著，針對無人機實際飛行過程中所面臨的模型不確定問題，研究了兩種無人機飛行控制律評估方法。一種是基于結(jié)構(gòu)奇異值理論的評估方法，另一種是基于遺傳算法的評估方法。所研究的兩種評估方法相對于傳統(tǒng)基于網(wǎng)格的飛行控制律評估方法而言，能夠克服不確定參數(shù)增加所帶來的維數(shù)災(zāi)難，減少評估算法運行時間。
　　最后，根據(jù)所研究的無人機航路與飛行控制評估方法，設(shè)計開發(fā)了無人機航路與飛行