某型無(wú)人機(jī)導(dǎo)航控制研究與軟件實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文主要研究某型無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航問(wèn)題。該導(dǎo)航系統(tǒng)包括與外圍系統(tǒng)的通信、導(dǎo)航控制和任務(wù)管理等幾部分。本無(wú)人機(jī)有三種導(dǎo)航方式：北斗導(dǎo)航、無(wú)線電導(dǎo)航和航程推算自主導(dǎo)航。 本文首先介紹了幾種坐標(biāo)系及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，在相應(yīng)的坐標(biāo)系下定義飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，給出無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)方程；在此基礎(chǔ)上，介紹了側(cè)向?qū)Ш娇刂品椒ǎo出控制方案，并詳細(xì)討論了導(dǎo)航控制律的設(shè)計(jì)方法和過(guò)程；最后對(duì)所設(shè)計(jì)的控制律進(jìn)行仿真驗(yàn)證。 為了開(kāi)發(fā)導(dǎo)航硬件，本文提出了較為詳細(xì)的

2、導(dǎo)航硬件設(shè)計(jì)思路，給出了較為詳細(xì)的DSP控制器硬件電路原理圖以及在設(shè)計(jì)過(guò)程中應(yīng)注意的問(wèn)題。 為了開(kāi)發(fā)導(dǎo)航軟件，文中介紹了三種導(dǎo)航方式的組合導(dǎo)航原理和定位數(shù)據(jù)融合方法，在此基礎(chǔ)上討論了無(wú)人機(jī)航跡控制，包括航跡控制模式和幾種航跡的控制方法。 編寫(xiě)導(dǎo)航軟件是本文的主要任務(wù)，因此，文章介紹了導(dǎo)航軟件的實(shí)現(xiàn)。給出導(dǎo)航軟件各主要部分的流程框圖，介紹了DSP 硬件平臺(tái)下導(dǎo)航軟件的編寫(xiě)，并對(duì)涉及到的硬件給出編程步驟。 最