2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、隨著小型無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展,無人機(jī)的應(yīng)用范圍已經(jīng)從軍事逐步向商用和民用擴(kuò)展。在民用領(lǐng)域,無人機(jī)一般作為輔助工具處理城市問題,建筑物是阻礙無人機(jī)飛行的主要因素。所以需要在一定約束條件下,找出無人機(jī)飛行的最優(yōu)路徑。
  傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃問題大多針對二維環(huán)境進(jìn)行研究,并且已經(jīng)相對成熟,而最近三維路徑規(guī)劃成為新的研究重點(diǎn)。當(dāng)環(huán)境由二維拓展到三維后,會帶來很多問題,三維環(huán)境擁有更廣的搜索空間和危險(xiǎn)性。蟻群算法具有優(yōu)秀的搜索能力,對多優(yōu)化問題有良

2、好的性能,是智能算法應(yīng)用于路徑規(guī)劃的熱門方向。
  本文根據(jù)無人機(jī)路徑規(guī)劃的現(xiàn)狀,提出了一種基于改進(jìn)蟻群算法的三維路徑規(guī)劃方法:
  首先,本文分析了無人機(jī)的研究現(xiàn)狀,在說明路徑規(guī)劃中的關(guān)鍵問題后,總結(jié)了現(xiàn)階段研究的難點(diǎn),并對相關(guān)背景知識進(jìn)行說明。
  其次,根據(jù)三維路徑規(guī)劃的復(fù)雜性,設(shè)計(jì)了一種分層規(guī)劃模型,將三維路徑規(guī)劃投影為二維路徑規(guī)劃,建立水平與垂直規(guī)劃模型,詳細(xì)闡述垂直模型中優(yōu)化路徑的方法,并生成無人機(jī)三維可飛

3、行路徑。
  再次,研究了蟻群算法的基本思想,在明確其原理特性后設(shè)計(jì)具體改進(jìn)方案,并在此基礎(chǔ)上結(jié)合分層規(guī)劃模型的特點(diǎn),改進(jìn)蟻群的轉(zhuǎn)移規(guī)則,添加高度啟發(fā)函數(shù),提高蟻群算法在新模型中的適應(yīng)性。
  針對無人機(jī)安全問題,進(jìn)一步對相關(guān)算法模型進(jìn)行優(yōu)化,通過添加安全系數(shù)的方式,改變無人機(jī)的路徑選擇,并提出一種安全評價(jià)指標(biāo),表明路徑的安全程度。
  最后,應(yīng)用提出的算法與模型對無人機(jī)路徑規(guī)劃進(jìn)行仿真,實(shí)驗(yàn)結(jié)果與基本蟻群算法進(jìn)行比較

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