基于改進(jìn)啟發(fā)式算法的無人機(jī)航路規(guī)劃.pdf

1、目前，無人機(jī)技術(shù)日益成為軍事和民用領(lǐng)域的熱點(diǎn)。無人機(jī)航路規(guī)劃問題是無人機(jī)技術(shù)的重要組成環(huán)節(jié)。本文針對(duì)此問題進(jìn)行了研究。提出了使用虛擬地形的方法，把無人機(jī)航路規(guī)劃空間從三維轉(zhuǎn)化到二維曲面上，然后使用啟發(fā)式A*算法進(jìn)行航路規(guī)劃，計(jì)算出了無人機(jī)的規(guī)劃航路。
　　 進(jìn)行航路規(guī)劃的前提條件是建立無人機(jī)航路規(guī)劃模型。該模型是基于數(shù)字地圖模型建立的，包括地形模型、無人機(jī)模型、威脅模型三個(gè)部分。本文討論了數(shù)字地圖的插值、平滑等相關(guān)技術(shù)。地形模型

2、數(shù)據(jù)直接來自真實(shí)測(cè)量的DEM(數(shù)字高程模型)數(shù)據(jù)，無人機(jī)模型采用簡單動(dòng)力學(xué)模型，代表了飛行器本身的限制。威脅模型則重點(diǎn)討論了雷達(dá)威脅的情況。
　　 基于航路規(guī)劃分層的思想。航路規(guī)劃采用Voronoi圖劃分的方法在二維區(qū)域針對(duì)威脅進(jìn)行了初步劃分，采用最短路徑算法計(jì)算了最優(yōu)航路，由于生成航路并不滿足飛行器的可飛條件，因此后繼采用B樣條曲線對(duì)航跡進(jìn)行了平滑處理。隨后在三維空間進(jìn)行無人機(jī)航路規(guī)劃。由于三維空間的信息巨大，會(huì)導(dǎo)致算法效率的