基于視覺非接觸測量的少自由度運動平臺試驗研究.pdf

1、并聯(lián)機構(gòu)以及混聯(lián)機構(gòu)，因其剛度大、精度高、響應(yīng)快、負載大的優(yōu)點，應(yīng)用十分廣泛。本文根據(jù)物料分揀場合的特點，在螺旋理論的基礎(chǔ)上，提出一種運動平臺（放置末端執(zhí)行器）的具有三維移動及一維轉(zhuǎn)動自由度，即1Rz3T型機，再有，平面機構(gòu)，即1Rz2Txy型機構(gòu)。另外，以以上述提出的兩種機構(gòu)為基礎(chǔ)，提出了一種全自由度混聯(lián)機構(gòu)，結(jié)合了并聯(lián)機構(gòu)與串聯(lián)機構(gòu)的各自優(yōu)點。根據(jù)混聯(lián)機構(gòu)的工作狀況，采用基于視覺的非接觸測量方式進行無損、無接觸壓力檢測，測量系統(tǒng)具有

2、很好的移植性。
　　首先，在綜述國內(nèi)外螺旋理論及少自由度并聯(lián)機構(gòu)型綜合的基礎(chǔ)之上，根據(jù)應(yīng)用場合例如：快遞分揀等進行分析，確定了少自由度并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型以及全自由度混聯(lián)機構(gòu)的設(shè)計方案；在綜述國內(nèi)外現(xiàn)有攝像機標定的基礎(chǔ)上，確定了攝像機標定方案，使得相機標定方便快捷、準確可靠；在綜述機器視覺測量技術(shù)的基礎(chǔ)上，對視覺測量系統(tǒng)進行了分析。根據(jù)現(xiàn)有的工作狀況，將非接觸測量與機構(gòu)的運動平臺相結(jié)合，確定了一種基于視覺非接觸測量的少自由度運動平臺總體

3、設(shè)計方案，為后續(xù)的混聯(lián)機構(gòu)的工程應(yīng)用提供基礎(chǔ)。
　　其次，基于螺旋基系理論，分析了1Rz3T四自由度和五自由度并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型，提出一種新型1Rz3T四自由度運動解耦式并聯(lián)機構(gòu)，通過對1Rz2Txy對稱型平面并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型分析，提出一種3RRR型1Rz2Txy對稱型平面并聯(lián)機構(gòu)，將這兩種結(jié)構(gòu)結(jié)合，構(gòu)成全自由度混聯(lián)機構(gòu)。
　　然后，研究了攝像機成像模型以及攝像機標定技術(shù)，分析了攝像機內(nèi)參數(shù)、外部參數(shù)，并利用 Matlab中標定工具箱