基于立體視覺的浮體六自由度測(cè)量.pdf

1、浮體的六自由度運(yùn)動(dòng)分量，即橫搖、縱搖、回轉(zhuǎn)、橫移、縱移、升沉，是海洋、港口和船舶工程模型試驗(yàn)研究中的重要參考數(shù)據(jù)。傳統(tǒng)的接觸式測(cè)量方法是利用直尺測(cè)量位移值，使用陀螺儀測(cè)量搖角，通過光線示波儀記錄信號(hào)，人工讀取分析，精度低，浪費(fèi)人力物力，無法滿足使用要求。非接觸式測(cè)量系統(tǒng)采用雙CCD拍取運(yùn)動(dòng)圖像，利用對(duì)CCD標(biāo)定出來的內(nèi)外參數(shù)來三維重構(gòu)計(jì)算物體空間坐標(biāo)，并由此分解其六自由度。它對(duì)浮體的移動(dòng)沒有任何影響，精度相對(duì)較高，通過提高分辨率和定位算

2、法還有更大的性能提升空間。 在該非接觸式六自由度測(cè)試系統(tǒng)中，主要完成的任務(wù)有兩大部分，一個(gè)是以機(jī)器視覺為理論背景的算法研究與應(yīng)用，二是設(shè)計(jì)相應(yīng)的系統(tǒng)軟件。算法部分主要包括圖像預(yù)處理，二值化閾值的自動(dòng)選取，特征點(diǎn)的提取，標(biāo)定、立體匹配及三維重構(gòu)等一系列立體視覺內(nèi)容；系統(tǒng)軟件部分是以VC6.0為開發(fā)平臺(tái)，結(jié)合Matrox公司的圖像采集卡軟件開發(fā)包，編寫了一份滿足工程需要的應(yīng)用軟件；最后，通過實(shí)際的模擬平臺(tái)對(duì)軟件進(jìn)行了測(cè)試(主要是算法