非一致目標(biāo)跟蹤控制算法研究.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制適合于具有重復(fù)運(yùn)動(dòng)性質(zhì)的被控對(duì)象，可實(shí)現(xiàn)有限時(shí)間區(qū)間上的完全跟蹤任務(wù)。但在實(shí)際工程中還存在著許多問(wèn)題阻礙迭代學(xué)習(xí)控制技術(shù)的進(jìn)一步應(yīng)用，主要的障礙是要求目標(biāo)軌跡在整個(gè)操作過(guò)程中必須嚴(yán)格一致，如果目標(biāo)軌跡發(fā)生變化，不管這變化多么小，迭代學(xué)習(xí)控制都必須重新開(kāi)始學(xué)習(xí)，先前學(xué)習(xí)所得的控制經(jīng)驗(yàn)全都不能利用，這在很大程度上降低了學(xué)習(xí)效率。 本文從直接學(xué)習(xí)控制和自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制兩個(gè)方面研究了非一致目標(biāo)跟蹤控制問(wèn)題。首先介紹了迭代學(xué)

2、習(xí)控制的概念、基本思想、內(nèi)容、研究現(xiàn)狀及其存在的問(wèn)題；第二章，介紹了本文將要用到的基本定義及定理；第三章，介紹了直接學(xué)習(xí)控制的研究現(xiàn)狀，并針對(duì)一類具有未知相對(duì)度的線性系統(tǒng)，研究了目標(biāo)軌跡具有相同的時(shí)間尺度和形狀但數(shù)值尺度不同的直接學(xué)習(xí)控制問(wèn)題，并給出了直接學(xué)習(xí)控制方法；第四章，針對(duì)第二章所提的問(wèn)題，進(jìn)一步研究了目標(biāo)軌跡的數(shù)值尺度和時(shí)間尺度都不同的直接學(xué)習(xí)控制問(wèn)題，并給出了直接學(xué)習(xí)控制方法；第五章，介紹了基于李雅普諾夫方法的學(xué)習(xí)控制研究狀