多智能體系統(tǒng)事件觸發(fā)一致性控制算法研究.pdf

1、近年來(lái)網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)研究展現(xiàn)出巨大的應(yīng)用潛力，吸引了越來(lái)越多的研究人員進(jìn)入這一領(lǐng)域進(jìn)行研究，并取得了許多令人矚目的研究成果。這些研究成果中，不僅包含了理論研究，還有許多被廣泛驗(yàn)證了的實(shí)驗(yàn)和實(shí)踐應(yīng)用。其涵蓋的主題包括多智能體的一致性應(yīng)用、智能體蜂擁、機(jī)器人編隊(duì)控制、動(dòng)物群集等各個(gè)方面。其中，對(duì)多智能體系統(tǒng)一致性的研究是比較重要的一個(gè)研究分支，因?yàn)橐恢滦詥?wèn)題是多智能體之間協(xié)同合作的基礎(chǔ)，在研究中起到了很重要的平臺(tái)支撐作用。多智能體系統(tǒng)一

2、致性控制算法是確保系統(tǒng)中的個(gè)體在某些特定控制方式下其狀態(tài)信息趨于一致的控制協(xié)議，是本文所研究的主要問(wèn)題。涉及到使用數(shù)字化硬件平臺(tái)時(shí)，典型的協(xié)調(diào)控制方法是假設(shè)每個(gè)個(gè)體采用周期性的采樣控制。然而這一假定在應(yīng)用中通常受到個(gè)體有限軟硬件資源的限制，有鑒于此，本文引入一種非均勻采樣方法，即事件觸發(fā)方法來(lái)解決資源限制問(wèn)題，在一致性控制的背景下重點(diǎn)研究基于事件觸發(fā)機(jī)制的協(xié)調(diào)控制方法。
　　本文提出了帶有最小采樣時(shí)間的事件觸發(fā)一致性算法，并在該算

3、法基礎(chǔ)上進(jìn)一步研究出了一種改進(jìn)的新型自觸發(fā)控制算法，其目的都是為了減少多智能體系統(tǒng)的總事件觸發(fā)次數(shù)，降低個(gè)體之間的信息通信量。算法中，對(duì)多智能體狀態(tài)的測(cè)量，采用了一種新型組合式方法，以使每個(gè)智能體只在自己的狀態(tài)觸發(fā)時(shí)刻進(jìn)行控制輸入更新操作。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，我們采用了帶有最小采樣時(shí)間的采樣方式來(lái)避免Zeno現(xiàn)象。與現(xiàn)有方法的比較表明，所提出的方法能有效減少事件觸發(fā)次數(shù)、控制輸入更新次數(shù)和通信量。
　　同時(shí)，本文還提出了一種基于動(dòng)態(tài)觸發(fā)