大角速率機(jī)動(dòng)下捷聯(lián)慣性姿態(tài)誤差評(píng)估與補(bǔ)償算法研究.pdf

1、在捷聯(lián)慣性導(dǎo)航姿態(tài)更新算法研究中， Musoff用 Jacobian橢圓函數(shù)和Richardson外推法評(píng)估了Miller優(yōu)化圓錐算法的性能。他證明了，當(dāng)載體的角速度是由Jacobian橢圓函數(shù)描述的廣義圓錐運(yùn)動(dòng)時(shí)，Miller的優(yōu)化圓錐算法不再是最優(yōu)的。雖然Musoff證明了Miller的優(yōu)化圓錐算法不再是最優(yōu)的，但是卻沒(méi)給出如何求取最優(yōu)系數(shù)的方法。本文基于一種廣義定義的圓錐運(yùn)動(dòng)環(huán)境即圓錐運(yùn)動(dòng)和大角速率轉(zhuǎn)動(dòng)并存的環(huán)境，對(duì)于傳統(tǒng)的圓錐算

2、法進(jìn)行了精度分析和評(píng)價(jià)，并設(shè)計(jì)了更高精度的姿態(tài)更新算法。
　　本文做了如下的工作：
　　（1）基于大角速率轉(zhuǎn)動(dòng)和圓錐運(yùn)動(dòng)并存環(huán)境下的規(guī)范化四元數(shù)，對(duì)頻率級(jí)數(shù)圓錐算法和顯式頻率整形圓錐算法進(jìn)行了算法精度的理論分析，并給出了兩種算法在此環(huán)境下的理論誤差。在大角速率轉(zhuǎn)動(dòng)和圓錐運(yùn)動(dòng)并存環(huán)境下，本文采取了等效旋轉(zhuǎn)矢量二階近似的方法，提高了其理論值的精度。仿真發(fā)現(xiàn)，在大角速率轉(zhuǎn)動(dòng)和圓錐運(yùn)動(dòng)并存的環(huán)境下，當(dāng)載體在低頻率圓錐運(yùn)動(dòng)下時(shí)，顯式頻

3、率整形算法比頻率級(jí)數(shù)算法精度更高。
　　（2）通過(guò)理論分析，推導(dǎo)出了在圓錐運(yùn)動(dòng)和大角速率轉(zhuǎn)動(dòng)并存環(huán)境下，傳統(tǒng)姿態(tài)更新算法中忽略掉的不可交換性誤差高階項(xiàng)的理論值，證明了其不可忽略性。設(shè)計(jì)了高階不可交換性誤差補(bǔ)償算法，并對(duì)三子樣算法的系數(shù)進(jìn)行求解?；诖蠼撬俾兽D(zhuǎn)動(dòng)和圓錐運(yùn)動(dòng)并存環(huán)境下的規(guī)范化四元數(shù)和Savage的惡劣角速率環(huán)境對(duì)設(shè)計(jì)的高階算法進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，從仿真結(jié)果可以看出，新的高階姿態(tài)更新算法可以很好的提高姿態(tài)更新的精度。