雙機器人協(xié)調(diào)搬玻璃控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、近年來，現(xiàn)代制造工業(yè)的自動化、信息化、智能化快速發(fā)展，其中工業(yè)機器人的廣泛應(yīng)用在一定程度上加快這種趨勢，但在面對某些復(fù)雜作業(yè)任務(wù)（比如，搬運大體積、大重量的物體，搬運柔性物體，裝配等）時單個機器人不能很好的完成，因此多機器人協(xié)調(diào)運動技術(shù)獲得廣泛研究。本項目為實現(xiàn)大型玻璃搬運和碼放的要求，提出雙機器人搬運系統(tǒng)方案。本課題將對雙機器人協(xié)調(diào)搬運的核心問題進行研究，并完成雙機器人控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計，主要內(nèi)容包括：
　　單個機器人的運動學(xué)

2、及動力學(xué)的分析。完成構(gòu)成雙機器人系統(tǒng)的單個機器人的運動學(xué)建模，以及正反解，進而分析了其可達工作空間并且依據(jù)牛頓-歐拉法對其進行動力學(xué)分析。
　　雙機器人協(xié)調(diào)動作的運動學(xué)約束及軌跡規(guī)劃。分析雙機器人系統(tǒng)中需要滿足的運動學(xué)位置和速度的約束，并以此為基礎(chǔ)完成關(guān)節(jié)空間及歐氏空間的速度七段S型曲線規(guī)劃。應(yīng)用MATLAB對規(guī)劃方法進行仿真，對比關(guān)節(jié)空間和歐氏空間下軌跡規(guī)劃的區(qū)別。
　　雙機器人的基坐標(biāo)標(biāo)定及末端力差的補償研究。分析雙機器

3、人基坐標(biāo)標(biāo)定技術(shù)并根據(jù)本項目機器人結(jié)構(gòu)特點選擇激光跟蹤儀對基坐標(biāo)進行標(biāo)定，并應(yīng)用于輔助前期安裝。分析內(nèi)力誤差來源，針對本項目平面三連桿結(jié)構(gòu)機器人在協(xié)調(diào)搬運過程中存在的垂直于運動平面的方向力誤差提出手腕部安裝單自由度移動柔性裝置的機械補償策略；針對運動平面內(nèi)的載荷分配誤差，提出阻抗控制控制策略，通過在控制系統(tǒng)外環(huán)加力反饋環(huán)對關(guān)節(jié)位置進行補償。
　　雙機器人控制系統(tǒng)的硬件及軟件系統(tǒng)設(shè)計。根據(jù)本項目實際要求，完成控制系統(tǒng)硬件選型以及電氣