動態(tài)背景下移動機器人的運動檢測與跟蹤.pdf

1、近年來機器人技術(shù)發(fā)展迅速，移動機器人被應(yīng)用到了工作、生活等各個方面，因此針對移動機器人的智能監(jiān)控就顯得尤為重要。本文在深入了解靜態(tài)背景下移動機器人檢測技術(shù)的基礎(chǔ)上，展開了在動態(tài)背景下的移動機器人的檢測與跟蹤方法的研究。本文通過檢測與跟蹤算法實現(xiàn)了對移動機器人的智能監(jiān)控。
　　首先，本文對靜態(tài)背景下移動機器人檢測方法進行研究，分析與比較了幀間差分法和背景差分法的各自優(yōu)缺點，通過分析和比較，本文選擇了ViBe算法作為靜態(tài)背景下移動機器

2、人的檢測方法。
　　其次，在靜態(tài)背景下移動機器人檢測的基礎(chǔ)上展開了動態(tài)背景下移動機器人檢測的研究。動態(tài)背景中移動機器人檢測的方法采用了基于全局運動補償?shù)姆椒?，這樣解決了由于攝像機運動導(dǎo)致背景發(fā)生大幅度變化的問題，通過全局運動補償算法將當前幀背景變?yōu)榕c上一幀背景相同，這樣就可以通過幀間差分法檢測運動目標。
　　再次，在場景中多個運動物體中識別出移動機器人。移動機器人的識別主要采用了基于LBP特征與顏色直方圖的支持向量機方法。L