EE25變壓器繞線機(jī)器人設(shè)計(jì)仿真與軌跡規(guī)劃.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、高頻變壓器是工作頻率逾越10kHz電源變壓器,它在我們?nèi)粘I钪惺褂脧V泛,小到 LED照明,大到一些關(guān)系國計(jì)民生的行業(yè)都離不開高頻變壓器的使用。而目前在我國企業(yè)的實(shí)p生產(chǎn)中,存在著如下問題:1)無法真正實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化,多數(shù)是半自動(dòng)化產(chǎn)品。2)現(xiàn)有能夠完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的繞線設(shè)備柔性差,價(jià)格過于昂貴。3)現(xiàn)有半自動(dòng)繞線機(jī)僅能完成整圈的圓周纏繞,引腳處的打結(jié)動(dòng)作無法完成,需要人工進(jìn)行,使其成為一個(gè)瓶頸工序。針對(duì)以上問題,本文設(shè)計(jì)了一種繞線裝配機(jī)器

2、人,聯(lián)合現(xiàn)有輔助土藝設(shè)備,可以實(shí)現(xiàn)線圈產(chǎn)品的高效自動(dòng)化繞制,以解決企業(yè)在EE25高頻變壓器實(shí)際生產(chǎn)中存在的瓶頸工序。
  本研究結(jié)合企業(yè)的實(shí)際生產(chǎn)情況,對(duì)繞線機(jī)器人進(jìn)行了功能需求分析,完成了高頻變壓器繞線機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。確定了高頻變壓器繞線機(jī)器人的類型和具體傳動(dòng)方案;對(duì)繞線機(jī)器人各關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)以及主要零部件進(jìn)行了設(shè)計(jì)和選型;并完成了繞線機(jī)器人的三維裝配模型的建立。在運(yùn)動(dòng)學(xué)方面,本文運(yùn)用D-H四參數(shù)法對(duì)繞線機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了

3、研究,并使用Robotics Toolbox對(duì)繞線機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了仿真驗(yàn)證并確定出機(jī)器人的工作空間。同時(shí),在考慮了打結(jié)動(dòng)作和企業(yè)實(shí)際情況后,采用基于基于單元精確分解的方法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,為繞線機(jī)器人規(guī)劃出切合實(shí)際繞線動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)軌跡;并對(duì)繞線機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真,證明了機(jī)器人可以在規(guī)劃的生產(chǎn)節(jié)拍內(nèi)完成作業(yè)任務(wù),同時(shí)又能夠運(yùn)行平穩(wěn),完全滿足企業(yè)預(yù)先提出的功能要求。最后,對(duì)繞線機(jī)器人的力學(xué)性能進(jìn)行了分析,包括 I軸傳動(dòng)軸、II軸傳動(dòng)軸

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