基于視覺感知的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)與現(xiàn)代工業(yè)的飛速發(fā)展，機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域扮演著越來越重要的角色，傳統(tǒng)的機(jī)器人適應(yīng)與感知環(huán)境能力較弱，已不能滿足人類的需求。近年來，視覺技術(shù)的發(fā)展日新月異，機(jī)器視覺讓機(jī)器人擁有了更加智能的環(huán)境適應(yīng)能力，視覺系統(tǒng)以及視覺感知技術(shù)成為智能機(jī)器人的重要組成部分。具有視覺感知能力的機(jī)器人成為當(dāng)今社會(huì)科研工作者的熱門研究方向。本文對(duì)具有雙目視覺感知的機(jī)器人物品抓取系統(tǒng)進(jìn)行了深入理論研究和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
　　本文基于Linux開發(fā)環(huán)境，設(shè)

2、計(jì)實(shí)現(xiàn)了基于雙目視覺感知的物品抓取機(jī)器人系統(tǒng)。嵌入式開發(fā)平臺(tái)通過對(duì)雙目相機(jī)采集的目標(biāo)物體圖像進(jìn)行處理，獲得目標(biāo)物體的空間三維坐標(biāo)信息，并傳遞至機(jī)械臂的控制端，機(jī)械臂控制機(jī)構(gòu)根據(jù)設(shè)定的機(jī)械臂關(guān)節(jié)調(diào)整策略控制各個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)完成對(duì)目標(biāo)物體的抓取作業(yè)。
　　本文研究內(nèi)容主要分為以下三個(gè)方面：
　?。?）研究機(jī)器人的硬件構(gòu)成,完成機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。主要包括研究機(jī)器人各個(gè)模塊的控制原理與通過相機(jī)標(biāo)定獲取相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)與畸變系數(shù)。