基于Iabview的視覺伺服機(jī)械臂控制系統(tǒng).pdf

1、隨著社會(huì)的發(fā)展和進(jìn)步，機(jī)器人在工業(yè)以及生活中起到了越來越重要的作用，同時(shí)復(fù)雜的環(huán)境對(duì)機(jī)器人也提出了越來越高的要求，近些年來，由于機(jī)器人智能技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于世界的各個(gè)角落，加上計(jì)算機(jī)技術(shù)和傳感器、傳動(dòng)機(jī)制的發(fā)展和完善，使得機(jī)器人的適應(yīng)能力大大的增加了，本文將視覺傳感器應(yīng)用于機(jī)器人系統(tǒng)中，在labview的環(huán)境下建立開發(fā)了一個(gè)視覺機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，完成了以下工作：
　　分析了GRB400機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)的硬件組成，確定

2、了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的軟件系統(tǒng)功能和設(shè)計(jì)方案。完成了機(jī)器人視覺圖像的獲取和處理。
　　采用天敏VC4000圖像采集卡在LABVIEW的環(huán)境下實(shí)現(xiàn)了工作臺(tái)上的目標(biāo)的圖像獲取，編程實(shí)現(xiàn)了圖像處理功能，包括對(duì)圖像二值化、圖像邊緣檢測(cè)以及工作臺(tái)上的目標(biāo)物體坐標(biāo)的提取。
　　分析了機(jī)器人的伺服運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，建立了機(jī)械臂空間運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，根據(jù)視覺圖象處理獲得的目標(biāo)物體位置，求解出機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并在LabVIEW環(huán)境下編程實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)