基于視覺的機(jī)械臂設(shè)計與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著智能機(jī)器人行業(yè)的快速發(fā)展，工業(yè)自動化對機(jī)器人的智能化水平依賴也越來越高，機(jī)械臂的發(fā)展越來越受到重視。機(jī)械臂的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)涉及的領(lǐng)域非常寬廣，比如機(jī)械臂構(gòu)造學(xué)、計算機(jī)視覺、傳感器技術(shù)、電子信息技術(shù)、控制工程學(xué)等。本文主要以工業(yè)自動化生產(chǎn)、搬運(yùn)、加工需求為前提，介紹了本設(shè)計的背景意義以及當(dāng)前機(jī)械臂技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，以機(jī)械臂技術(shù)應(yīng)用的發(fā)展趨勢為主導(dǎo)，逐漸地展開了基于視覺的機(jī)械臂控制技術(shù)的研究與設(shè)計工作。
　　首先，本文論述了機(jī)

2、械臂的研究背景與意義，分析了國內(nèi)外機(jī)械臂發(fā)展?fàn)顩r。將視覺系統(tǒng)與機(jī)械臂相結(jié)合，本文提出基于圖像區(qū)域化的改進(jìn)背景差分法，圖像區(qū)域化后采用不同策略更新，大大地提高了背景準(zhǔn)確性與魯棒性；為了擴(kuò)大背景差分法的應(yīng)用范疇，本文又提出基于增量計算的背景差分法；針對高分辨率條碼圖形的檢測，本文改進(jìn)了條碼定位檢測技術(shù)，大大地提高了檢測精度與速度。然后，本文研究了機(jī)械臂的組織結(jié)構(gòu)和機(jī)械臂的動作解讀，詳細(xì)地闡述了機(jī)械臂的位置與位姿的變換，結(jié)合D-H法推導(dǎo)出適用