新型可控變胞式碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)非線性動(dòng)力學(xué)研究.pdf

1、目前對(duì)于新型可控變胞式碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)的研究大多限于運(yùn)動(dòng)學(xué)和采用線性模型的動(dòng)力學(xué)研究，但當(dāng)機(jī)構(gòu)處于某種特殊的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（如共振狀態(tài)）時(shí)，構(gòu)件會(huì)產(chǎn)生較大的彈性變形而使機(jī)構(gòu)的非線性行為加劇，此時(shí)若仍然采用線性模型進(jìn)行近似處理，將會(huì)產(chǎn)生較大的誤差，難以得到準(zhǔn)確的結(jié)論。因此，對(duì)新型可控變胞式碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)的非線性動(dòng)力學(xué)研究十分必要。
　　本文考慮構(gòu)件因彈性幾何變形帶來的非線性因素，應(yīng)用有限元方法建立機(jī)構(gòu)系統(tǒng)非線性動(dòng)力學(xué)解析模型，并利用多尺度法

2、對(duì)所建立模型進(jìn)行求解，分析了機(jī)構(gòu)在自由狀態(tài)下時(shí)的非共振和內(nèi)共振現(xiàn)象;并對(duì)機(jī)構(gòu)受廣義力作用下的共振機(jī)理進(jìn)行分析，得到了機(jī)構(gòu)系統(tǒng)產(chǎn)生共振的條件，并在其基礎(chǔ)上分析了系統(tǒng)在外激勵(lì)作用下的主共振、超諧共振和組合共振問題，導(dǎo)出了機(jī)構(gòu)在各種共振條件下機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)方程的解析解，并給出了數(shù)值迭代的方法;本文還依據(jù)機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)方程和所給出的迭代方法，結(jié)合具體算例，進(jìn)行數(shù)值仿真計(jì)算與分析，給出了多種共振情況下的時(shí)域和頻域曲線。最后，對(duì)新型可控變胞式碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)