碼垛機(jī)器人靜力學(xué)及動力學(xué)研究.pdf

1、近年來，隨著水泥、面粉、化肥、飼料等行業(yè)的迅速發(fā)展，現(xiàn)有的肩膀扛、小車?yán)膫}庫搬運(yùn)和裝卸方式已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足市場的需求?，F(xiàn)有的搬運(yùn)及裝卸方式勞動強(qiáng)度大、工作效率低、工作環(huán)境惡劣、嚴(yán)重危害操作工人的生命安全。在這樣的背景下，一批旨在代替工人完成搬運(yùn)及裝卸操作的碼垛機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生?！帮暳洗a垛機(jī)器人的靜力學(xué)及動力學(xué)研究”就是在這樣的背景下提出的。
　　本文首先運(yùn)用三維造型軟件UG構(gòu)建了飼料碼垛機(jī)器人的實(shí)體模型，進(jìn)而用拉格朗日法建立飼料碼

2、垛機(jī)器人的動力學(xué)模型，并通過ADAMS軟件完成碼垛機(jī)器人的動力學(xué)分析。通過動力學(xué)分析得到不同載荷下碼垛機(jī)器人電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩曲線和絲杠螺母所受的推力曲線，進(jìn)而完成伺服電機(jī)功率、扭矩、轉(zhuǎn)動慣量的計算，完成驅(qū)動碼垛機(jī)器人的伺服電機(jī)、減速裝置的選型。
　　其次，使用ANSYS Workbench有限元分析軟件對飼料碼垛機(jī)器人的靜力學(xué)進(jìn)行分析。并對該碼垛機(jī)器人的上大臂、前大臂以及后大臂等主要結(jié)構(gòu)進(jìn)行有限元分析，得出碼垛機(jī)器人各個關(guān)鍵部件的受力