剛性變胞機構(gòu)運動學(xué)與動力學(xué)研究.pdf

1、變胞機構(gòu)作為機構(gòu)學(xué)的一個新的分支，它的提出拓展了傳統(tǒng)機構(gòu)學(xué)的研究領(lǐng)域，給傳統(tǒng)機構(gòu)學(xué)的發(fā)展注入了活力。變胞機構(gòu)出現(xiàn)以后，許多學(xué)者相繼對其進(jìn)行了研究，主要涉及對其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)(構(gòu)態(tài))的分析，而對其運動學(xué)與動力學(xué)的研究很少。
　　 本文的研究內(nèi)容涉及變胞機構(gòu)的結(jié)構(gòu)學(xué)、運動學(xué)及動力學(xué)。其中，著重對變胞機構(gòu)的運動學(xué)與動力學(xué)進(jìn)行研究，旨在豐富和發(fā)展變胞機構(gòu)的理論學(xué)研究體系。主要內(nèi)容為：
　　 根據(jù)變胞機構(gòu)的本質(zhì)特征，綜合運用Robers

2、on-Wittenburg有向圖法和Huston低序體陣列對變胞機構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)(構(gòu)態(tài))進(jìn)行了分析，并建立了變胞機構(gòu)任意構(gòu)態(tài)p的關(guān)聯(lián)矩陣和通路矩陣。
　　 在對變胞機構(gòu)進(jìn)行構(gòu)態(tài)分析的基礎(chǔ)之上，將關(guān)聯(lián)矩陣與通路矩陣引入到變胞機構(gòu)的運動學(xué)分析之中，建立了變胞機構(gòu)任意構(gòu)態(tài)p的運動學(xué)數(shù)學(xué)模型。
　　 基于Roberson-Wittenburg方法，結(jié)合結(jié)構(gòu)學(xué)與運動學(xué)分析的結(jié)果，建立了變胞機構(gòu)任意構(gòu)態(tài)p并包含閉環(huán)約束的動力學(xué)方程。在