基于時間最優(yōu)的碼垛機器人軌跡規(guī)劃及標定技術(shù)的研究.pdf

1、軌跡規(guī)劃是機器人最重要的環(huán)節(jié)，對于四軸碼垛機器人來說，它的運行時間是否最優(yōu)，運動軌跡是否平滑，將直接影響到碼垛的效率。為提高碼垛機器人的工作效率，本文提出了基于時間最優(yōu)的軌跡規(guī)劃方案。通過機器人運動學(xué)逆解計算得到與任務(wù)空間軌跡對應(yīng)的關(guān)節(jié)空間位置序列，采用三次樣條插值方法，實現(xiàn)角位移，角速度和角加速度連續(xù)。在角速度、角加速度和角加加速度的約束條件下，將模式搜索法用于機器人的軌跡規(guī)劃中。最終仿真和實驗結(jié)果表明，本文提出的方案能夠提供理想的軌

2、跡，且能夠提高碼垛機器人的工作效率。
　　與此同時，本文所提的機器人運動學(xué)模型是基于D-H參數(shù)建立的，由于制造、裝配、摩擦等各種因素，會造成機器人本體的絕對定位誤差，利用Leica AT901-B激光跟蹤儀測量實際坐標，并通過編碼器獲取各軸的角度值，對所有的D-H參數(shù)進行標定，同時考慮到機器人本體安裝平面的不平度，對基平面也進行了標定，最終建立標定方程，利用最小二乘法辨識出標定方程中的誤差參數(shù)，計算出修正后的D-H運動學(xué)模型，提高