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文檔簡介
1、對一種支鏈嵌套三自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究，使其能夠在滿足約束條件的前提下，提高產(chǎn)品質(zhì)量、加快生產(chǎn)效率，以滿足人們對高效率的追求與硅片傳輸技術(shù)發(fā)展的需要。
本文首先簡單概述了硅片傳輸、并聯(lián)機(jī)器人以及機(jī)器人軌跡規(guī)劃的發(fā)展現(xiàn)狀，并對類SCARA并聯(lián)機(jī)器人軌跡規(guī)劃的研究背景與意義進(jìn)行了論述。
其次，通過對工業(yè)中幾種常用速度規(guī)劃曲線的分析與優(yōu)缺點(diǎn)的對比，針對本文研究對象，選定采用S型速度曲線。根據(jù)研究對象的特點(diǎn)，在操作空間
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