自主車輛的隊形控制問題研究.pdf

1、近年來，自主車輛的隊形控制問題逐漸引起了研究人員的關(guān)注。本文深入分析國內(nèi)外在隊形控制方面的理論成果，總結(jié)現(xiàn)有成果中存在的不足和局限性，對自主車隊的隊形控制問題進行了研究。主要研究內(nèi)容如下： ⑴闡述了目前關(guān)于車隊控制及編隊控制方法問題的研究現(xiàn)狀，概述了國內(nèi)外針對該領(lǐng)域的最新研究進展，并對研究現(xiàn)狀進行分析與總結(jié)，提出了研究成果中仍然存在的幾點問題和局限性。 ⑵針對現(xiàn)有的編隊控制模型建立過程中存在的局限性和不足，結(jié)合四輪車輛自

2、身的運動學(xué)約束關(guān)系，運用跟隨領(lǐng)航者的編隊方法，建立新坐標(biāo)系下的車隊模型，將車隊的控制問題轉(zhuǎn)化為車輛之間的跟蹤問題。 ⑶對建立的新的跟隨領(lǐng)航者車隊非線性運動模型，采用Lyapunov控制算法設(shè)計跟隨車輛的跟蹤速度控制器，保證跟隨車輛能夠與領(lǐng)隊車輛保持期望的相對距離和角度行駛，并根據(jù)設(shè)計的跟隨車輛跟蹤控制器對系統(tǒng)仿真，通過仿真驗證在新模型基礎(chǔ)上設(shè)計的控制器對車隊隊形具有好的控制效果，并且克服了原有模型和控制器設(shè)計中相對角度控制方面存