一種仿生機器人跳躍性能的研究.pdf

1、仿生跳躍機器人是一種模仿自然界生物跳躍，基于仿生學(xué)設(shè)計制造的微型跳躍機器人。其主要特點是重量輕、體積小、能夠跨越比較大的障礙物，可以在比較復(fù)雜的地形環(huán)境中運動。本論文在總結(jié)了國內(nèi)外仿生跳躍機器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，主要進行了仿生跳躍機器人跳躍性能研究以及優(yōu)化。
　　建立不同仿生機器人的跳躍機構(gòu)模型，運用Denavit-Hartenberg方法和復(fù)數(shù)矢量法分別對模型進行起跳階段和騰空階段的運動學(xué)分析。利用高速攝像獲得仿生機器人關(guān)節(jié)角的

2、變化規(guī)律，然后利用MATLAB-Simulink模塊對機器人起跳過程的質(zhì)心的位移、速度和加速度進行計算，驗證分析的正確性。
　　針對機器人的速度傳遞性能，不同機構(gòu)的仿生跳躍機器人以速度可操作度(Thevelocity manipulability measures)為性能指標，對機器人的跳躍性能優(yōu)化，求得各自的最佳起跳姿態(tài)。
　　在ADAMS環(huán)境下建立二桿機構(gòu)仿生跳躍機器人的虛擬樣機，并對其進行跳躍運動仿真。對優(yōu)化前后不同起