欠驅動船舶的非線性控制問題研究.pdf

1、近年來，隨著欠驅動系統(tǒng)控制技術的快速發(fā)展以及船舶自動化不斷要求，使得欠驅動船舶控制問題的研究具有非常重要的實際意義。欠驅動船舶的非線性控制方法可以改善船舶的操縱性能，提高船舶運行的安全性與經濟性。同時，欠驅動船舶作為一類強非線性系統(tǒng)，對它的研究也具有十分重要的理論價值。因此，欠驅動船舶的非線性控制問題是一個值得研究的課題，已經成為了船舶運動控制領域的熱點之一。 本文在深入分析國內外關于欠驅動船舶控制問題的研究成果及總結其所存在的

2、問題基礎上，對欠驅動船舶的鎮(zhèn)定控制、航跡跟蹤控制及船隊的編隊控制進行了系統(tǒng)的研究，主要內容包括：①欠驅動船舶的鎮(zhèn)定控制。對非完全對稱的欠驅動船舶即系統(tǒng)矩陣中的慣性矩陣和阻尼矩陣對角線元素不為零情況下建立系統(tǒng)模型，然后針對所建立的模型利用反步法和級聯(lián)法相結合設計出了相應的控制器。通過實驗仿真證明了其有效性及正確性。②欠驅動船舶的航跡跟蹤控制?？紤]了風、浪、流等外力擾動對系統(tǒng)的影響，建立航跡跟蹤模型。利用反步法和滑?？刂品ㄌ岢隽艘环N新的反步