欠驅(qū)動(dòng)船舶直線航跡控制.pdf

1、隨著船舶現(xiàn)代化、高智能化的快速發(fā)展,傳統(tǒng)的航向自動(dòng)控制已經(jīng)不能滿足船舶控制的實(shí)際需要。因此,船舶航跡控制逐漸成為船舶控制的主要手段,而直線航跡控制是其中較為普遍和常規(guī)的控制策略,近年來(lái)開(kāi)始受到廣泛關(guān)注。
　　 針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)水面船舶運(yùn)動(dòng)的復(fù)雜性、非線性,本文在考慮風(fēng)、浪、流等不確定因素干擾及船舶橫向漂移的基礎(chǔ)上,提出適用于船舶直線航跡控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的非線性數(shù)學(xué)模型；
　　 針對(duì)船舶直線航跡控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的非線性和船舶實(shí)際運(yùn)動(dòng)

2、中橫向漂移的問(wèn)題,本文將滑模和Backstepping思想結(jié)合,提出一種簡(jiǎn)單實(shí)用的、切合實(shí)際的、具有全局漸進(jìn)收斂特性的船舶直線航跡控制算法,并進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì)；
　　 針對(duì)設(shè)計(jì)的控制算法的實(shí)際情況,本文采用MATLAB數(shù)學(xué)工具語(yǔ)言中的Simulink工具箱建立精度適宜的3自由度船舶操縱運(yùn)動(dòng)模擬程序,同時(shí)利用雙機(jī)仿真平臺(tái),進(jìn)行計(jì)算機(jī)模擬仿真,對(duì)控制算法進(jìn)行仿真驗(yàn)證；
　　 理論分析和仿真實(shí)驗(yàn)表明,本文設(shè)計(jì)的控制算法能夠有效