碼頭散裝機定位系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、散裝機是用在電力、建材、化工、糧食等部門，把干燥粉狀、粒狀物料裝入車、船中的裝載設備。碼頭散裝機對微粉進行散裝時，散裝頭需要與罐裝船口進行對接操作。目前多數(shù)碼頭散裝機的散裝頭在進行多個自由度的移動時，都是通過現(xiàn)場人工控制來實現(xiàn)，但在碼頭上，這種人工控制不方便，而且比較費時，限制了裝載效率。 本文針對碼頭散裝機實際應用環(huán)境，給出了的碼頭散裝機雙目立體視覺的定位模型，設計開發(fā)了一套基于雙目立體視覺圖像技術的散裝機自動定位系統(tǒng)。本文闡

2、述了散裝機定位系統(tǒng)的設計方法，給出了系統(tǒng)的硬件結構及軟件信息處理流程，進行了攝像機的標定及定位執(zhí)行機構的設計。針對定位系統(tǒng)，開發(fā)了圖像獲取、特征提取、形心計算及定位控制的軟件，完成了上位機與下位機的通訊設計，實現(xiàn)了系統(tǒng)根據(jù)目標圖像的形心位置控制散裝機的位置定位。 最后通過對系統(tǒng)硬件與軟件方面的綜合測試及調(diào)試，本文設計的碼頭散裝機自動定位系統(tǒng)達到了預期的定位精度要求，滿足現(xiàn)場生產(chǎn)的需要。對類似的工程問題提供了一種解決方法上的參考。