機器人示教編程與離線編程的選擇

1、機器人示教編程與離線編程的選擇機器人示教編程與離線編程的選擇隨著科學技術日新月異的進步，工業(yè)機器人已成為當今工業(yè)生產上重要的組成部分，它可以很精確的完成形形色色的任務和操作。相比于人類的局限性而言它們有更為廣泛的應用空間。1959年美國英格伯格和德沃爾(Devol)制造出世界上第一臺工業(yè)機器人，到了七十年代后，隨著計算機的發(fā)展，機器人才廣泛應用于工業(yè)的生產上。隨著機器人的廣泛應用，機器人技術也由單一的工業(yè)生產方面進一步向各個領域延伸和應

2、用?！拘∶扔^點：沒有更好，只有更適合】機器人的智能化發(fā)展是一個大的趨勢，那么對于它是如何完成既定工作的話我們就要談到機器人的編程方式了。通常的機器人編程方式有以下兩種：示教編程與離線編程。一段時間以來，似乎存在這樣的爭論，有人認為示教編程落后，有人認為離線編程太過高大上，無法落地。小萌看來，這種爭論實在沒有必要，就好比說走路與開車哪個更好一樣，沒有更好，只有更適合。比如從北京到天津，毫無疑問要選擇開車，而從鳥巢到水立方，相信小萌，走路一

3、定比開車適合。下面請跟隨小萌的思路，來看看示教編程與離線編程，哪個更適合你。【示教編程】首先談談示教編程，即操作人員通過示教器，手動控制機器人的關節(jié)運動，以使機器人運動到預定的位置，同時將該位置進行記錄，并傳遞到機器人控制器中，之后的機器人可根據(jù)指令自動重復該任務，操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。示教器是示教編程的必備工具，很像以前游戲機的游戲手柄，控制魂斗羅在戰(zhàn)場上下翻飛。所不同的是，示教器控制機器人走一遍之后，把走過

4、完的路記錄下來，以后讓機器人重復走這條路，這就是編程。但令人惋惜的是，各家機器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，編程指令也不一樣，還是現(xiàn)在智能手機好，蘋果和安卓兩家一統(tǒng)下了。下面是從網上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學機器人編程的小伙伴。線編程行業(yè)中首屈一指的大牛。優(yōu)點：1、能夠根據(jù)虛擬場景中的零件形狀，自動生成復雜加工軌跡。像打磨、噴涂行業(yè)，不再像搬運時那樣只需示教幾個點了，而是幾十甚至幾百個，離線編程在這方面優(yōu)勢十分突出。R

5、obotArt在這方面做得還是比較好的，功能強大而不顯繁雜，有多種生成軌跡的方式，例如：【沿著一個面的一條邊】、【曲線特征】等軌跡生成方式，可以應用于不同的場景上。2、可以控制大部分主流機器人。示教編程只針對特定的機器人進行操作，而離線編程在這方面就不受機器人的限制了（主要指第三方離線編程，像RobotStudio之類的本體廠商機器人，是只支持自家機器人的）。RobotArt、RobotMaster支持的機器人品牌都比較多，不過，Rob

6、otArt支持在線機器人庫，在云端的機器人庫是源源不斷更新的，不僅支持像ABB、KUKA等這樣鼎鼎有名的機器人品牌，同時也支持國內的大多數(shù)機器人品牌，像廣數(shù)、新時達等。3、可以進行軌跡仿真、路徑優(yōu)化、后置代碼的生成。這是區(qū)別于示教編程的一個顯著的優(yōu)點。軌跡生成后可以在軟件中檢測一下機器人走的路徑是否是正確的，然后可以對生成的軌跡進行優(yōu)化，這些只需要在虛擬環(huán)境中操作就可以了。以RobotArt為例，在RobotArt中一鍵式生成軌跡后還可

7、以進行仿真以及對生成的軌跡進行優(yōu)化，最后只需點擊一下后置按鈕就可以生成機器人可識別的語言了。這些看來復雜難懂的操作在RobotArt中只需輕輕點幾下就可以完成了。4、可以進行碰撞檢測。因為系統(tǒng)執(zhí)行過程中發(fā)生錯誤是不可避免的，我們首先要有碰撞檢測功能，檢測到程序執(zhí)行過程中出現(xiàn)問題的地方。這個聽起來如此高大上的功能在RobotArt中也可以看到。RobotArt在程序仿真的時候，打開干涉檢查功能，會對軌跡中的錯誤做初步檢測。生成后置程序的時

8、候，會對后置的機器人數(shù)據(jù)做最后的檢測過濾，如果發(fā)現(xiàn)有不符合程序正常運行的數(shù)據(jù)，會拒絕生成后置代碼。這樣做的目的是最大程度減少，來自程序設計本身的失誤。5、生產線不停止的編程示教編程另一個讓人很頭痛的問題，就是面對當前多件小批量的生成方式，對于一個新的零件，總要停下生產線來編程，導致機器人被閑置，造成資源浪費。有了離線編程，在當前生產線還在工作時，編程人員就同時在旁邊設計下一批零件的軌跡了，這就是工業(yè)4.0之中的效率。已經有許多用戶采用R