機器人離線編程系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，使得人類對于先進生產(chǎn)工具有了更高的要求和期望。人們期待著誕生一種通用、高效、靈活的自動機械，它與單能的傳統(tǒng)機器不同，它能模仿人的器官的功能，從事那些只有人才能很好完成的工作。于是，這種美好的愿望給科學(xué)技術(shù)的研究提出了一個深入的課題——用工程的方法實現(xiàn)人體所特有的動作機能或器官功能，以及完成這些動作所必要的智能。
　　 在熱噴涂的工業(yè)過程中，往往會伴隨生產(chǎn)過程產(chǎn)生大量的有害氣體，以及高溫，高壓，強光等可能對

2、人體健康帶來不利的負面因素，對于精度要求較高的工業(yè)任務(wù)，也是人體所無法較好完成的，而工業(yè)機器人應(yīng)用于熱噴涂行業(yè)，則剛好解決了這一系列的問題，使得人們能夠更加有效的組織工業(yè)生產(chǎn)活動。
　　 本課題來源于法國UTBM(Université de Technologie de Belfort-Monbéliard)大學(xué)下屬的LERMPS(Laboratoire d'Etudes et de Recherchessur les Maté

3、riaux，1esProcédés et les Surfaces)熱噴涂實驗室。通過基于圖形核心軟件Open Cascade的三維造型平臺來實現(xiàn)RobotStudioTM中的幾何造型功能，并針對熱噴涂行業(yè)的特點，增加了適合在熱噴涂工件生成機器人噴涂路徑的一些功能，從而使得新的幾何造型系統(tǒng)能夠滿足對于熱噴涂工件的表面分析，機器人噴涂的路徑規(guī)劃等任務(wù)。
　　 該幾何造型系統(tǒng)以法國達索公司推出的Open Cascade圖形圖像處理軟

4、件為核心，Open Cascade是一個面向?qū)ο蟮膱D形圖像開發(fā)平臺，能夠提供二維和三維幾何體的創(chuàng)建，顯示和分析等功能，它由一系列C++類組成并以庫的形式提供給用戶使用，可根據(jù)實際功能需求單獨鏈接這些庫。
　　 結(jié)合微軟公司的VC++6.0開發(fā)環(huán)境，可以在幾何造型系統(tǒng)中進行以下操作：
　　 (1)創(chuàng)建立方體，錐體，圓柱體，棱柱，球，環(huán)等基本幾何體。
　　 (2)對幾何體進行布爾運算，倒角，鏤空，偏移等操作。