海底管道檢測(cè)機(jī)器人智能控制器及管道缺陷定位技術(shù)研究.pdf

1、本論文結(jié)合國家863計(jì)劃項(xiàng)目“海底管道的檢測(cè)與維修技術(shù)”中機(jī)器人智能控制器的設(shè)計(jì)，針對(duì)管道缺陷的精確自主定位和基于CAN總線的上層應(yīng)用協(xié)議制定問題，做了重點(diǎn)分析和研究。主要內(nèi)容包括：一、智能控制器的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。首先對(duì)控制器的任務(wù)和要求做了分析，介紹了整個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)。然后是智能控制器的軟硬件設(shè)計(jì)，控制器由PC104 CPU卡、CAN通信采集卡、電源及無線通信卡組成。設(shè)計(jì)了一個(gè)屏蔽外殼箱用于加強(qiáng)對(duì)智能控制器的信號(hào)屏蔽作用，

2、減少電磁干擾。接下來則結(jié)合模擬樣機(jī)的工作要求，進(jìn)行了軟件設(shè)計(jì)，針對(duì)各個(gè)部分的控制流程做了詳細(xì)分析。二、設(shè)計(jì)中的兩個(gè)關(guān)鍵技術(shù)問題探討。1．提出了一種基于缺陷信息定位的模糊控制方法，并將其在海底管道檢測(cè)機(jī)器人的智能控制器中得以實(shí)現(xiàn)。2．CAN只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒有規(guī)定應(yīng)用層，本身并不完整，需要一個(gè)高層協(xié)議來定義CAN報(bào)文中的11/29位標(biāo)識(shí)符、8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。通過對(duì)CAN2.0的分析，本文在數(shù)據(jù)幀標(biāo)識(shí)符和數(shù)據(jù)場(chǎng)字節(jié)的基礎(chǔ)上定