重型平板車液壓自動精確調(diào)平控制策略研究.pdf

1、重型平板車是現(xiàn)代分段總組造船法中船體分段的運載體，鑒于船體分段合攏時的對位精度直接影響整個船體的制造精度，因此研究重型平板車的定位精度對船體制造是很有必要的。
　　 本文根據(jù)船舶分段拼裝時對安裝定位精度的要求，主要圍繞調(diào)平液壓系統(tǒng)和調(diào)平控制系統(tǒng)展開研究，通過對重型平板車的工況分析、調(diào)平液壓系統(tǒng)的理論分析與試驗研究，論文所提出的采用“雙?！蹦：刂破鞯恼{(diào)平系統(tǒng)能大大提高平板車調(diào)平定位精度，并減少了調(diào)平時間。主要研究工作有:

2、　　 1)對重型平板車的調(diào)平工況進(jìn)行分析。通過對三點調(diào)平、四點調(diào)平與六點調(diào)平方式的分析比較，確定采用四點調(diào)平方式。在分別對單車調(diào)平和多車調(diào)平進(jìn)行靜力學(xué)分析后，對多車組合調(diào)平進(jìn)行運動解耦。建立單支腿和單車調(diào)平動力學(xué)模型，并確定單車調(diào)平控制的運動參數(shù);
　　 2)分析并建立了重型平板車調(diào)平液壓系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型。利用AMESim建立單支腿調(diào)平液壓系統(tǒng)模型，在Matlab/Simulink中建立聯(lián)合仿真控制器，通過仿真分析其存在的定位精度

3、低、調(diào)節(jié)時間長等問題。在聯(lián)合仿真控制器中引入常規(guī)PID調(diào)節(jié)后，其調(diào)節(jié)時間能有所減少，但其定位精度仍有待提高。
　　 3)針對液壓調(diào)平系統(tǒng)存在非線性、時變等模糊現(xiàn)象，本文采用模糊控制器以提高系統(tǒng)定位精度。鑒于單模糊控制有死區(qū)大、精度低的缺點，提出采用“雙模”模糊控制器，其中，粗調(diào)模糊控制使調(diào)平誤差快速收斂，細(xì)調(diào)模糊控制器能提高定位精度。通過建模仿真驗證，采用“雙模”模糊控制器后單支腿定位精度能達(dá)到實際使用要求;
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