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文檔簡介
1、汽車自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)(ACC)能夠在汽車行駛的過程中給與駕駛員縱向控制上的極大的幫助。ACC控制主車的速度和與前車的距離以安全的跟隨速度可能變化的目標(biāo)車輛,這樣能減輕駕駛員的行駛負(fù)擔(dān),提高駕駛員的舒適性,有效的減少交通事故發(fā)生。
本文將用相對(duì)傳統(tǒng)方法較簡單的方式建立縱向動(dòng)力學(xué)模型,該模型是用Carsim軟件來建立,在模型建立過程中需要確定輸入輸出的參數(shù)。研究自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的控制流程,分析自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的作用過程,分析定速巡航
2、模式以及跟隨巡航模式,著重分析這兩種模式的切換方式和流程,對(duì)安全距離、雷達(dá)監(jiān)測距離、最大加速度、最大主車車速、最大加速度變化率等約束條件進(jìn)行分析和說明。進(jìn)行自適應(yīng)系統(tǒng)控制算法的研究,本文使用模糊MPC控制算法來研究ACC系統(tǒng)的控制策略,需要先建立模型預(yù)測控制算法,然后對(duì)其進(jìn)行模糊化,建立模糊MPC控制器。模糊化過程需要多次測試,通過仿真實(shí)驗(yàn)和調(diào)試得到一個(gè)簡單并且安全性和舒適性都合理的控制策略。運(yùn)用主動(dòng)安全軟件Prescan在主車上面配置
3、激光雷達(dá),將縱向動(dòng)力學(xué)模型和控制策略導(dǎo)入在該軟件中,建立仿真實(shí)驗(yàn)需要的7種運(yùn)行工況,建立仿真環(huán)境。本文的仿真主要是針對(duì)低速目標(biāo)車輛的切入、高速目標(biāo)車輛的切入、目標(biāo)車輛脫離等7種工況對(duì)本文建立的ACC系統(tǒng)和傳統(tǒng)的PID控制的ACC系統(tǒng)進(jìn)行仿真對(duì)比,這些仿真結(jié)果主要速度、加速度、加速度變化率以及相對(duì)距離。
本文建立的動(dòng)力學(xué)模型和ACC系統(tǒng)的仿真環(huán)境較傳統(tǒng)的方法要簡便并且能滿足仿真實(shí)驗(yàn)的需求,分析并得到一套更有效的ACC系統(tǒng)控制流程
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