基于環(huán)視的自動泊車方法研究與系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、汽車作為現(xiàn)代社會最為方便、快捷和有效的交通工具已日益普及,給人們帶來便利的同時導(dǎo)致城市擁擠,停車難等問題異常突出。為解決泊車位緊缺和停車難帶來的一系列交通擁擠等問題,泊車輔助越來越來被許多國家所重視。為了提高泊車的效率和交通安全性,基于全景視覺的泊車輔助系統(tǒng)和自動泊車系統(tǒng)就成了輔助駕駛和智能車輛的關(guān)鍵技術(shù)和難點之一。本文主要研究了低成本的全景可視化的環(huán)視泊車輔助系統(tǒng)和基于視覺的自動泊車系統(tǒng),具體而言,論文主要研究得工作如下:
　　

2、本文首先對環(huán)視泊車輔助系統(tǒng)進行了方案的初步設(shè)計,根據(jù)泊車輔助任務(wù)需求,將泊車輔助系統(tǒng)劃分為環(huán)視泊車輔助模塊和和自動泊車兩個模塊。針對環(huán)視泊車輔助模塊,一個重要的問題時如何完全消除泊車盲區(qū)和視覺死角,因此設(shè)計了低成本的基于四個攝像機圖像信息融合的實時全景鳥瞰圖用于泊車輔助。該模塊具有易于實現(xiàn)、實時性強的特點。同時,針對帶廣角鏡頭圖像失真和多攝相機圖像拼接融合等問題,詳細(xì)介紹了攝像機模型及坐標(biāo)系之間變換的推導(dǎo)過程。通過基于網(wǎng)格圖案對車輛-四

3、個攝像機進行了聯(lián)合標(biāo)定,利用逆透視變換,提出了基于特征點的圖像拼接方法,并通過實際實驗表明了該方法的有效性、準(zhǔn)確性和可靠性。
　　其次,針對自動泊車模塊,其核心問題是如何準(zhǔn)確、可靠檢測識別出停車位并對空停車位進行提取。為此,對現(xiàn)有檢測識別方法存在準(zhǔn)確率地和低魯棒性等不足問題,本文提出了基于Radon變換的亮點特征檢測識別的新方法來檢測識別停車位。然后提出了基于興趣窗口的空停車位提取方法。實驗證明,該方法能提高停車位檢測識別的正確性