基于超聲波車位探測(cè)系統(tǒng)的自動(dòng)泊車方法研究.pdf

1、自動(dòng)泊車系統(tǒng)是一種使車輛自動(dòng)駛?cè)胪＼囄坏钠囯娮酉到y(tǒng)，它通過環(huán)境感知傳感器探測(cè)車輛周圍環(huán)境找到合適的停車位，并確定車輛與停車位的相對(duì)位置，然后按照某種轉(zhuǎn)向控制策略控制車輛轉(zhuǎn)向，最終實(shí)現(xiàn)泊車。
　　 本文針對(duì)平行泊車和垂直泊車的工況，研究了自動(dòng)泊車的超聲波車位探測(cè)系統(tǒng)，提出了平行車位和垂直車位的超聲探測(cè)方法。超聲波車位探測(cè)系統(tǒng)是自動(dòng)泊車系統(tǒng)的重要子系統(tǒng)，該子系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車為目標(biāo)，文章基于DSPTMS320F2812和超聲波傳感

2、器設(shè)計(jì)了系統(tǒng)方案，編寫了控制程序。
　　 在汽車低速行駛情況下，建立泊車系統(tǒng)坐標(biāo)方程和低速倒車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上研究基于兩段圓弧的平行泊車路徑規(guī)劃方法并研究其約束條件和三點(diǎn)式垂直泊車路徑規(guī)劃方法并通過泊車起始區(qū)域劃分得到最小轉(zhuǎn)彎半徑的路徑規(guī)劃泊車方法;在matlab/simulink環(huán)境下建立車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，完成不同起始位置的平行泊車和垂直泊車的路徑規(guī)劃仿真。
　　 以電動(dòng)試驗(yàn)車為載體進(jìn)行自動(dòng)泊車實(shí)車試驗(yàn)，根據(jù)泊車路