起重船吊物系統(tǒng)的滑?？刂蒲芯?pdf

1、碩士學位論文起重船吊物系統(tǒng)的滑?？刂蒲芯縏heSlidingModeControlofSuspendedCargoonCraneship學號：212Q墨Q墨魚完成日期：至Q!墨生壘旦窒Z目大連理工大學DaJianUIliVersityofTechnology大連理工大學碩士學位論文摘要隨著陸地資源的不斷消耗，人們逐漸加大海洋資源的利用與開發(fā)，近年來海洋運輸以及海洋工程得到了快速的發(fā)展。起重船是一種重要的海洋交通工具，在海洋運輸業(yè)與海洋工

2、程中實現貨物與設備的轉移時有著不可取代的作用。然而在起重船工作時，受到波浪的影響船體發(fā)生搖晃，致使起吊的貨物發(fā)生擺動以及升沉位移。吊物大幅度的運動會撞擊到甲板或其他設備，不僅威脅到了人員和設備的安全，還大大降低了貨物轉移的工作效率，造成了重大的經濟損失。因此，需要研究起重船作業(yè)時吊物的動力響應，并對其施加控制作用，來抑制吊物的擺動和實現升沉補償。本文基于起重船面臨的控制問題，以回轉式起重船作為研究對象，建立其系統(tǒng)的動態(tài)方程。以滑模變結構

3、控制理論為基礎，設計起重船上起重機欠驅動部分以及驅動部分的控制方程，并基于李亞普諾夫漸進穩(wěn)定性，在保證了欠驅動部分的自穩(wěn)性以及驅動部分的穩(wěn)定性的同時，得到滑?？刂坡?。選取某個起重能力為28000噸的起重船，運用Matlab進行數值仿真，模擬對起重船吊物的控制過程。從仿真結果中發(fā)現滑?？刂坡蓪Φ跷锖芎玫囊种屏说跷锏臄[動并實現了對吊物的升沉補償作用。最后討論了控制系統(tǒng)對吊物質量的魯棒性問題，得到了控制器對吊物質量的變化不敏感的結論。關鍵詞：