基于脈沖激光測(cè)距的汽車(chē)主動(dòng)防撞系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來(lái)隨著汽車(chē)在交通運(yùn)輸與人員出行中的不斷普及，交通事故也成了人們生命財(cái)產(chǎn)安全的頭號(hào)殺手之一，為了盡可能地避免交通事故的發(fā)生，汽車(chē)主動(dòng)防撞系統(tǒng)逐漸成為了行車(chē)安全領(lǐng)域的一個(gè)重點(diǎn)研究?jī)?nèi)容。本論文旨在研究基于脈沖激光測(cè)距的汽車(chē)主動(dòng)防撞系統(tǒng)，在設(shè)計(jì)了基于SPL_LL90_3和AD500_9的脈沖激光器的基礎(chǔ)上，對(duì)防撞機(jī)制、誤差修正、虛警控制也做了詳細(xì)的研究。
　　根據(jù)脈沖激光測(cè)距的原理，本論文設(shè)計(jì)了精度為0.0195m的脈沖激光測(cè)距機(jī)，并

2、對(duì)每個(gè)模塊進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)、給出了輸出波形，設(shè)計(jì)了汽車(chē)轉(zhuǎn)向測(cè)量模塊和汽車(chē)絕對(duì)速度測(cè)量模塊來(lái)采集汽車(chē)當(dāng)前的行駛狀態(tài)供后續(xù)算法使用。隨后分析了測(cè)距機(jī)的作用距離、精度和誤差來(lái)源及其影響因素。
　　在此基礎(chǔ)上，本論文分析了汽車(chē)的制動(dòng)模型，確定了一種基于相對(duì)速度的防撞算法，并給出了報(bào)警和剎車(chē)安全距離的計(jì)算推導(dǎo)。結(jié)合汽車(chē)的運(yùn)動(dòng)模型，本文研究了幾種對(duì)距離和速度進(jìn)行修正的方法，包括:數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)曲線擬合、基于最小二乘曲線擬合的距離速度修正、基于卡爾曼濾波