基于電磁導航的智能車控制系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來隨著科技的迅速發(fā)展,智能車競賽的影響力在一步步的擴大。它是一門交叉和融合了多門學科的高新技術綜合體,在汽車電子領域有著廣闊的應用前景和實際意義。本文以此為背景,提出了一種電磁導航式智能車的設計,并詳細的闡述了一套完整可靠的軟硬件設計方案,以實現(xiàn)智能車高速尋跡的功能。
　　本文設計的智能車硬件系統(tǒng)主要由主控制器模塊、電磁檢測模塊、舵機轉向模塊、電源模塊、速度檢測模塊、起始線檢測模塊等組成。系統(tǒng)采用飛思卡爾16位單片機MC9S1

2、28為核心控制單元,自主設計各模塊硬件電路。在此基礎之上,優(yōu)化調整了智能車的機械設計,提升了小車整體機械性能。經過多次調試,搭建了一套切實可行的硬件電路控制系統(tǒng)。在控制策略上,針對轉向控制系統(tǒng)的特點,提出了基于模糊控制的舵機轉向控制算法,結合主控制器輸出相應的PWM脈沖信號,通過改變占空比,實現(xiàn)了舵機轉向控制。對于直流電機模塊,在傳統(tǒng)PID控制算法的基礎上,提出了基于Fuzzy-PID控制的速度控制算法,進而實現(xiàn)速度的實時控制,取得了不