基于視覺導(dǎo)航的智能車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、近年來，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)、智能控制理論、信息融合技術(shù)等領(lǐng)域的飛速發(fā)展，智能機(jī)器人這一在以往科幻題材中的主角，已慢慢步入人們的現(xiàn)實(shí)生活，而這其中比較有典型意義的智能車輛的研究，也已取得了長(zhǎng)足的進(jìn)展，部分研究成果已應(yīng)用在軍事、科研及人們的日常生活中。
　　 智能車輛的研究主要是以車輛為主體，集環(huán)境探測(cè)、自主識(shí)別、決策執(zhí)行、優(yōu)化控制、故障檢測(cè)等多功能為一體，致力于提高汽車的安全性、舒適性和提供友好的人車交互界面，是目前各國(guó)重

2、點(diǎn)發(fā)展的智能交通系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分，是汽車產(chǎn)業(yè)未來發(fā)展的一個(gè)重要研究方向，一直以來，也是智能控制、人工智能領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。而視覺導(dǎo)航以其原理簡(jiǎn)單、信息量豐富、技術(shù)成本低、智能化水平高等特點(diǎn)，在智能車導(dǎo)航領(lǐng)域中也逐漸得到重視，基于視覺導(dǎo)航的智能車輛的研究有著廣闊的發(fā)展空間和應(yīng)用前景。
　　 本文針對(duì)這一研究熱點(diǎn)，在對(duì)智能車輛的發(fā)展歷史及視覺導(dǎo)航的研究情況展開深入調(diào)研的基礎(chǔ)上，針對(duì)一段時(shí)間以來在智能車輛自動(dòng)行駛方面的若干關(guān)鍵技

3、術(shù)所做的較為系統(tǒng)研究進(jìn)行了詳細(xì)闡述。首先對(duì)基于視覺導(dǎo)航的智能車輛控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)分析，并有針對(duì)性地提出了系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，圍繞核心微控制器MC9S12XS128，設(shè)計(jì)構(gòu)建了智能車控制系統(tǒng)的硬件平臺(tái)，對(duì)其中的視覺信息輸入、速度信息獲取、底層輸出設(shè)計(jì)以及電源管理模塊等都具體進(jìn)行了詳細(xì)介紹；在此基礎(chǔ)上，結(jié)合計(jì)算機(jī)視覺理論，充分利用圖像分析手段，對(duì)視覺導(dǎo)航原理及基于視覺的路徑識(shí)別流程進(jìn)行了詳細(xì)探討，并針對(duì)實(shí)現(xiàn)過程中遇到的若干問題給出