攤鋪機模型研制及調(diào)平系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)研究.pdf

1、混凝土攤鋪機是近些年流行的一種路面機械，其調(diào)平裝置在整機性能中占有很重要的地位，是保證路面平整度、提高公路攤鋪質(zhì)量的關(guān)鍵。傳統(tǒng)的調(diào)平裝置采用平衡梁進行測量，利用常規(guī)的控制方式進行控制，取得了較好的控制效果。但為了適應(yīng)現(xiàn)代高等級公路路面攤鋪的技術(shù)精度的要求，需要不斷的改進其控制系統(tǒng)。本文嘗試使用較先進的傳感器及人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的測量和控制方式，并對其控制效果進行模擬仿真，以期望得到較滿意的控制效果。
　　為了達到這一目標

2、，本文在參考和分析大量現(xiàn)有產(chǎn)品參數(shù)的基礎(chǔ)上進行攤鋪機調(diào)平液壓控制系統(tǒng)的選型設(shè)計。參考現(xiàn)有攤鋪機機型，在選型設(shè)計的基礎(chǔ)上設(shè)計了攤鋪機試驗?zāi)Ｐ?，建立了調(diào)平裝置的近似數(shù)學(xué)模型，并對橫縱坡控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)特性進行了分析。依據(jù)其控制模型，文中進行了直接反饋控制、常規(guī)數(shù)字PID控制系統(tǒng)的模擬仿真，確定了常規(guī)控制方式的控制參數(shù)及其控制效果，并在此基礎(chǔ)上采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆控制方法，對調(diào)平系統(tǒng)進行辨識和控制，并對其進行了訓(xùn)練和計算機仿真。
　　在

3、研究中發(fā)現(xiàn)，傳統(tǒng)的PID控制系統(tǒng)可以取得很好的控制效果，但需經(jīng)過無數(shù)次的試湊，而參數(shù)的調(diào)整必須特別小心，非常敏感，不小心的選取都有可能使控制效果不好，產(chǎn)生振蕩，甚至失穩(wěn)。而利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的函數(shù)逼近能力，可以在較寬的范圍內(nèi)取得較好的控制效果。在控制的過程中，采用兩個BP網(wǎng)絡(luò)，一個作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識器(NNI)進行辨識建模；另一個作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器(NNC)。首先將被控對象進行離線辨識，確定NNC的初始權(quán)值再進行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線控制，從而能夠進