基于機器視覺集裝箱吊具智能定位系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著全球經(jīng)濟貿(mào)易發(fā)展與我國全面開放對外貿(mào)易進程，集裝箱運輸量得以迅速增長。這就要求集裝箱起重機在港口、鐵路、公路等繁忙站場能高效的完成裝卸作業(yè)。國內(nèi)集裝箱起重機操作人員憑經(jīng)驗完成吊具與集裝箱、集裝箱與卡車的對位作業(yè)，其工作強度高、裝卸效率低、自動化水平不足，易產(chǎn)生安全事故。因此，裝卸作業(yè)過程中集裝箱吊具自動定位技術(shù)顯得日趨關(guān)鍵。
　　本文研究在集裝箱裝卸作業(yè)過程中，基于雙目機器視覺的集裝箱吊具智能定位系統(tǒng)。本文主要研究內(nèi)容如下:<

2、br>　　(1)雙目攝像機基本參數(shù)標定與立體校正:結(jié)合OpenCV函數(shù)庫與Matlab軟件運用張氏棋盤標定法，實現(xiàn)雙目攝像機參數(shù)標定程序化設(shè)計。
　　(2)圖像預(yù)處理模塊程序分析、設(shè)計與實現(xiàn):通過平滑處理、形態(tài)學(xué)處理、二值化處理便于對圖像中吊孔區(qū)域進行橢圓擬合與重心法計算中心坐標。
　　(3)圖像去霧模塊程序分析設(shè)計與實現(xiàn):暗通道提取去霧處理方法，完成有霧圖像自動化去霧處理程序。根據(jù)圖像去霧效果評價系統(tǒng)可完成對圖像去霧效果客

3、觀評價。系統(tǒng)試驗表明，程序去霧效果良好。
　　(4)集裝箱顏色自動識別模塊程序設(shè)計與實現(xiàn):HSV顏色模型敏感度更高，可提高顏色分離效率。系統(tǒng)試驗表明，顏色分離基本正確。
　　(5)雙目視覺三維空間成像原理與目標鎖孔坐標反饋研究:推導(dǎo)出三維坐標計算方法，實現(xiàn)各功能模塊程序完整嵌入使用。系統(tǒng)試驗表明，集裝箱鎖孔二維坐標計算精確，誤差較小。
　　本文對雙目機器視覺用于集裝箱吊具定位系統(tǒng)的工作原理與圖像處理等方面進行了理論分析