集裝箱圖像識(shí)別與定位系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)和對(duì)外貿(mào)易迅速發(fā)展，我國(guó)航運(yùn)的集裝箱化率不管提高。集裝箱朝著大型化、高效化發(fā)展，港口碼頭集裝箱起重機(jī)的起升高度也相應(yīng)提高，使得橋吊司機(jī)在消除吊具擺動(dòng)和將吊具與集裝箱迅速正確對(duì)位的環(huán)節(jié)，花費(fèi)的時(shí)間越來越多，極大的影響了生產(chǎn)效率和裝卸速度，倘若集裝箱與吊具的對(duì)位不準(zhǔn)，吊起中會(huì)嚴(yán)重威脅集裝箱的安全，造成事故，影響港口的吞吐速度，又影響船期，制約集裝箱運(yùn)輸所產(chǎn)生的經(jīng)濟(jì)效益。
　　 集裝箱裝卸的完全自動(dòng)化操作技術(shù)一直處于探

2、索和發(fā)展的過程中。如果采用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的自動(dòng)化作業(yè)，就要求系統(tǒng)能夠保證高可靠性的完成在各種復(fù)雜的光照、背景的條件下進(jìn)行計(jì)算機(jī)視覺定位并且生成控制集裝箱吊具的最優(yōu)化運(yùn)動(dòng)控制。因此有必要對(duì)基于圖像識(shí)別技術(shù)的集裝箱自動(dòng)化裝卸進(jìn)入深入研究。
　　 圖像識(shí)別技術(shù)在航空航天，醫(yī)學(xué)、通信、工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人及軍事等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。本文借助圖像識(shí)別技術(shù)，提出了基于支持向量機(jī)的集裝箱的自動(dòng)識(shí)別方法。首先，對(duì)集裝箱圖片進(jìn)行預(yù)處理、圖像分割，然后提

3、取集裝箱的幾何特征、HSV顏色特征和紋理特征，作為支持向量機(jī)的特征輸入，最后采用支持向量機(jī)算法能夠識(shí)別各種拍攝角度下的集裝箱?；趫D像識(shí)別技術(shù)的集裝箱識(shí)別，對(duì)港口碼頭集裝箱檢測(cè)和定位有很重要的意義。
　　 集裝箱圖像定位，在圖像識(shí)別的基礎(chǔ)上，提取集裝箱箱頂區(qū)域的邊界。將集裝箱頂部平面作為參照面，抓取器平面作為移動(dòng)平面，計(jì)算得到的透射變換參數(shù)便是抓取器的運(yùn)動(dòng)參數(shù)了，包括移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、縮放。關(guān)于縮放參數(shù)，縮小為抓取器升高，放大抓取器降