混合智能在船舶航跡控制中的應(yīng)用.pdf

1、自動(dòng)舵是重要的船舶操縱設(shè)備，航跡控制對(duì)于船舶航行的安全性和經(jīng)濟(jì)性具有至關(guān)重要的作用。由于船舶運(yùn)動(dòng)的復(fù)雜性，傳統(tǒng)的控制方法很難取得好的控制效果。本文對(duì)模糊邏輯和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)智能控制方法及其在船舶航跡控制的運(yùn)用進(jìn)行了研究。 本文對(duì)自動(dòng)舵的由來(lái)、歷史發(fā)展、國(guó)際和國(guó)內(nèi)相關(guān)領(lǐng)域的研究狀況和最新進(jìn)展進(jìn)行了回顧和總結(jié)；詳細(xì)闡述船舶運(yùn)動(dòng)控制的數(shù)學(xué)模型及舵機(jī)的數(shù)學(xué)模型，并對(duì)船舶模型控制機(jī)理、操縱性能做了簡(jiǎn)要的探討；詳細(xì)闡述了航跡控制的基本理論基礎(chǔ)，并

2、對(duì)船舶航跡控制機(jī)理船位推算等做了探討，提出了模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)間接航跡控制器，并利用遺傳算法來(lái)優(yōu)化控制器參數(shù)，降低因船舶本身參數(shù)的變化和環(huán)境的變化對(duì)控制性能的影響。最后運(yùn)用MATLAB軟件所提供的SIMULINK工具箱對(duì)PID航跡控制器和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)間接航跡控制器做了仿真比較，分別模擬在無(wú)干擾和實(shí)際航行中外界干擾情況下系統(tǒng)的響應(yīng)特性曲線，證明模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)航跡控制器具有模糊邏輯和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)點(diǎn)，改善了船舶航跡控制特性，使航跡精度和魯棒性得到了較