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文檔簡介
1、<p> 課 程 設(shè) 計</p><p> 課程名稱 微機原理與應(yīng)用 </p><p> 課題名稱 步進電機控制系統(tǒng)設(shè)計 </p><p> 專 業(yè) *** </p><p> 班 級 ***
2、 </p><p> 學(xué) 號 **** </p><p> 姓 名 *** </p><p> 指導(dǎo)教師 *** </p>
3、<p> 2011年 6 月 27日</p><p> 課 程 設(shè) 計 任 務(wù) 書</p><p> 課程名稱 微機原理與應(yīng)用 </p><p> 課 題 步進電機控制系統(tǒng)設(shè)計 </p><p> 專業(yè)班級 *** </p>
4、<p> 學(xué)生姓名 *** </p><p> 學(xué) 號 *** </p><p> 指導(dǎo)老師 *** </p><p> 審
5、批 </p><p> 任務(wù)書下達日期 2011年 6月 27日</p><p> 任務(wù)完成日期 2011年7 月 8日</p><p><b> 目錄</b></p><p><b> 第1章 概述1</b></p&
6、gt;<p> 1.1 單片機概述1</p><p> 1.2 步進電機概述2</p><p> 第2章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計3</p><p> 2.1 系統(tǒng)總體設(shè)計思路3</p><p> 2.2 系統(tǒng)總體設(shè)計方案方框圖3</p><p> 第3章 硬件介紹與說明4</p
7、><p> 3.1 開發(fā)板按鍵硬件連接及實物說明4</p><p> 3.2 開發(fā)板數(shù)碼管硬件連接及實物說明5</p><p> 3.3 開發(fā)板步進電機硬件連接及實物圖6</p><p> 第4章 軟件設(shè)計流程7</p><p> 4.1 系統(tǒng)整體流程概述7</p><p>
8、 4.2 系統(tǒng)整體流程圖8</p><p> 第5章 調(diào)試結(jié)果與說明9</p><p> 5.1 系統(tǒng)調(diào)試9</p><p> 5.2 調(diào)試說明9</p><p> 5.3 調(diào)試結(jié)果10</p><p> 第6章 總結(jié)12</p><p><b> 參考文獻
9、13</b></p><p><b> 附錄14</b></p><p> 附錄A 系統(tǒng)原理圖14</p><p> 附錄B 程序清單15</p><p><b> 第1章 概述</b></p><p><b> 1.1 單片機概述&
10、lt;/b></p><p> 單片機是指一個集成在一塊芯片上的完整計算機系統(tǒng)。盡管他的大部分功能集成在一塊小芯片上,但是它具有一個完整計算機所需要的大部分部件:CPU、內(nèi)存、內(nèi)部和外部總線系統(tǒng),目前大部分還會具有外存。同時集成諸如通訊接口、定時器,實時時鐘等外圍設(shè)備。而現(xiàn)在最強大的單片機系統(tǒng)甚至可以將聲音、圖像、網(wǎng)絡(luò)、復(fù)雜的輸入輸出系統(tǒng)集成在一塊芯片上?! 纹瑱C也被稱為微控制器(Microcontr
11、oller),是因為它最早被用在工業(yè)控制領(lǐng)域。單片機由芯片內(nèi)僅有CPU的專用處理器發(fā)展而來。最早的設(shè)計理念是通過將大量外圍設(shè)備和CPU集成在一個芯片中,使計算機系統(tǒng)更小,更容易集成進復(fù)雜的而對體積要求嚴格的控制設(shè)備當(dāng)中。INTEL的Z80是最早按照這種思想設(shè)計出的處理器,從此以后,單片機和專用處理器的發(fā)展便分道揚鑣。AT89系列單片機。他不但具有一般MCS-51單片機的所有特性,而且還擁有一些獨特的優(yōu)點,此次設(shè)計中所用到的STC90C5
12、2RC就是其中典型的代表。</p><p> STC單片機是以51內(nèi)核為主的單片機 : </p><p> ●高速:1個時鐘/機器周期,增強型8051內(nèi)核,速度比普通8051快8~12倍●寬電壓:5.5~4.1V/3.7V,3.6V~2.4V/2.1V(STC11/10L系列)●低功耗設(shè)計:空閑模式(可由任意一個中斷喚醒)●低功耗設(shè)計:掉電模式(可由任意一個外部中斷喚醒,可支持
13、下降沿/低電平和遠程喚醒,STC11xx系列還可通過內(nèi)部專用掉電喚醒定時器喚醒)●工作頻率:0~35MHz,相當(dāng)于普通8051:0~420MHz。</p><p> 1.2 步進電機概述</p><p> 步進電機是一種感應(yīng)電機,它的工作原理是利用電子電路,將直流電變成分時供電的,多相時序控制電流,用這種電流為步進電機供電,步進電機才能正常工作,驅(qū)動器就是為步進電機分時供電的,多相時
14、序控制器 </p><p> 感應(yīng)子式步進電機與傳統(tǒng)的反應(yīng)式步進電機相比,結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)子加有永磁體,以提供軟磁材料的工作點,而定子激磁只需提供變化的磁場而不必提供磁材料工作點的耗能,因此該電機效率高,電流小,發(fā)熱低。因永磁體的存在,該電機具有較強的反電勢,其自身阻尼作用比較好,使其在運轉(zhuǎn)過程中比較平穩(wěn)、噪音低、低頻振動小。 感應(yīng)子式步進電機某種程度上可以看作是低速同步電機。一個四相電機可以作四相運行,也可
15、以作二相運行。(必須采用雙極電壓驅(qū)動),而反應(yīng)式電機則不能如此。例如:四相,八相運行(A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A)完全可以采用二相八拍運行方式。</p><p> 一個二相電機的內(nèi)部繞組與四相電機完全一致,小功率電機一般直接接為二相,而功率大一點的電機,為了方便使用,靈活改變電機的動態(tài)特點,往往將其外部接線為八根引線(四相),這樣使用時,既可以作四相電機使用,可以作二相電機繞組串聯(lián)或并聯(lián)使用。完
16、成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示,或指電機轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù),以四相電機為例,有四相拍運行方式即AB-BC-CD-DA-AB,四相八拍運動方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。</p><p> 雖然步進電機已被廣泛地應(yīng)用,但步進電機并不能象普通的直流電機,交流電機在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅(qū)動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進電機卻非易事,它涉及到機械、
17、電機、電子及計算機等許多專業(yè)知識。 </p><p> 第2章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計</p><p> 2.1 系統(tǒng)總體設(shè)計思路</p><p> 本系統(tǒng),通過選取單片機的四個獨立鍵盤作為信號控制的按鍵輸入,并連接到單片機的P3口,通過單片機內(nèi)部的處理將鍵盤的輸入信號讀入并執(zhí)行相應(yīng)的動作,并從P,0,P2口分別接數(shù)碼管的段選端和位選端,從而使得四位數(shù)碼管能按指定
18、要求顯示指點的檔位加減,和步進電機運行狀態(tài)的效果。同時利用程序?qū)Σ竭M電機(本方案中采取四項四拍的方式)實施與數(shù)碼管同步的相應(yīng)運轉(zhuǎn)狀態(tài),從而使得整個步進電機控制系統(tǒng)得以準確的實現(xiàn)。具體設(shè)計方框圖如下。</p><p> 2.2 系統(tǒng)總體設(shè)計方案方框圖</p><p> 圖2.1 總體總體設(shè)計方案方框圖</p><p> 第3章 硬件介紹與說明</p&g
19、t;<p> 本系統(tǒng)采用自備的STC89C54RD+系列的單片機開發(fā)板進行硬件搭接與調(diào)試,并利用C語言編程來實現(xiàn)硬件的既定功能。下面就對此些列開發(fā)板的硬件電路原理圖進行相應(yīng)的說明。</p><p> 3.1 開發(fā)板按鍵硬件連接及實物說明</p><p> 圖3.1 按鍵硬件連接及實物圖</p><p> 圖中S1~S4可以配置成獨立按鍵,即通過
20、一個眺冒J11切換,在獨立鍵盤配置中,應(yīng)該把眺冒跳到左端,此時獨立鍵盤才有效,由于,此個步進電機控制系統(tǒng)中所用的按鍵剛好四個即可滿足要求,因此,系統(tǒng)中采用獨立鍵盤。</p><p> 本系統(tǒng)設(shè)計通過四個獨立按鍵S1,S2,S3,S4接入單片機P3口前四位,當(dāng)S1鍵按下時,步進電機正轉(zhuǎn),當(dāng)S2鍵按下時,步進電機反轉(zhuǎn),當(dāng)S3鍵按下時,步進電機通過按鍵的次數(shù)來增大步進電機的脈沖頻率從而在原有的轉(zhuǎn)速上進行加速,當(dāng)S4鍵
21、按下時,步進電機通過按鍵的次數(shù)來減小步進電機的脈沖頻率從而在原有的轉(zhuǎn)速上進行減速。由此,通過四個按鍵的控制即可實現(xiàn)步進電機的準確控制。</p><p> 3.2 開發(fā)板數(shù)碼管硬件連接及實物說明</p><p> 圖3.2 數(shù)碼管硬件連接及實物圖</p><p> 圖中74HC573 11腳接VCC,鎖存不起作用,相當(dāng)于直通,相應(yīng)的段賦值為1,A,B,C賦值0
22、~7,則輸出端分別是Y0~Y7置0,從而選通七個數(shù)碼管,在此步進電機控制系統(tǒng)中僅使用三個數(shù)碼管,一個用來顯示電機運轉(zhuǎn)狀態(tài),另外兩個用來顯示電機轉(zhuǎn)速的不同檔位。</p><p> 本系統(tǒng)設(shè)計通過P0口控制數(shù)碼管的段選,P2口控制數(shù)碼管的八位數(shù)碼管的位選,利用數(shù)碼管的動態(tài)掃描選通數(shù)碼管的1,4,5位數(shù)碼管,其中第1位為電機的轉(zhuǎn)動狀態(tài),4,5位顯示一個十位數(shù)以用來表示電機轉(zhuǎn)動速度及檔位的顯示。</p>
23、<p> 3.3 開發(fā)板步進電機硬件連接及實物圖</p><p> 圖3.3 步進電機硬件連接及實物圖</p><p> 圖中ABCD為4相信號輸入端,此端默認為懸空,需要用4根杜邦線連接至單片機I/O口,在此系統(tǒng)中,在軟件中定義ABCD 4相分別為P1.0,P1.1, P1.2,P1.3,即可利用4根杜邦線將其連接即可。</p><p> 本系統(tǒng)
24、設(shè)計接的是四項的步進電機,每項分別接到P1.0,P1.1,P1.2,P1.3端口上,并通過程序來控制P1高低電平的循環(huán)輸出。由于此電機利用的是四項四拍方式來驅(qū)動電機,因此,通過程序中的設(shè)置從而選擇合適的脈沖輸出頻率從P1口的轉(zhuǎn)換成高低電平信號輸出,從而可以有效的驅(qū)動電機。</p><p> 第4章 軟件設(shè)計流程 </p><p> 4.1 系統(tǒng)整體流程概述</p>&l
25、t;p> 本系統(tǒng)通過C語言編程,其中包括數(shù)碼管顯示部分,鍵盤掃描部分,步進電機控制部分三個主要部分,</p><p> 進入程序先給數(shù)碼管初始化然后設(shè)置中斷的工作狀態(tài)同時開啟總中斷,然后進入鍵盤掃描程序部分,首先判斷S1鍵的狀態(tài),并通過按鍵的去抖程序后,給檔位進行初始設(shè)置,同時設(shè)置標志位為1。然后在保證S2鍵沒有按下的前提下進入轉(zhuǎn)速控制子模塊并開始檢測S3,S4鍵的狀態(tài),并分別在相應(yīng)的鍵按下時對檔位進行
26、相應(yīng)的加減,并同步修改電機的轉(zhuǎn)速參數(shù)。之后,再對中斷裝入初值,S1鍵按下的程序中開啟中斷,從而程序進入中斷并通過標志位的選擇從而進入電機正反轉(zhuǎn)的程序,并最后進入數(shù)碼管的動態(tài)掃描。同理可以對S2鍵進行掃描,流程與上相似。</p><p> 4.2 系統(tǒng)整體流程圖</p><p> 圖4.1系統(tǒng)工作流程圖</p><p> 第5章 調(diào)試結(jié)果與說明</p&g
27、t;<p><b> 5.1 系統(tǒng)調(diào)試</b></p><p> 本系統(tǒng)調(diào)試過程中采用直接硬件調(diào)試的方法,對整體的系統(tǒng)程序進行分解排故,首先對八段顯像管進行數(shù)字顯示測試,然后對鍵盤進行按鍵響應(yīng)測試,當(dāng)測試都得到正確結(jié)果時,將鍵盤與顯示結(jié)合起來,并給予恰當(dāng)?shù)淖中痛a,最后加入定時器中斷程序,給出正確的脈沖信號和頻率。</p><p><b>
28、 5.2 調(diào)試說明</b></p><p> 在調(diào)試過程中出現(xiàn)了不少問題,通過不同方法得到了解決,在此逐一進行說明:</p><p> ?。?)顯示管出現(xiàn)不停閃爍,不能清晰顯示的問題,后查出由于延時程序過長沒有小于眼鏡分辨頻率所致,縮短定時器定時后解決。</p><p> ?。?)按鍵出現(xiàn)按下一鍵響應(yīng)多次的情況,后查出由于鍵位抬起子程序書寫不當(dāng),造成鍵
29、盤多次響應(yīng),并加上了松手去抖程序后問題得以順利解決。</p><p> (3)在設(shè)計中斷初值重裝的時候,發(fā)現(xiàn)要適時的修改步進電機的脈沖頻率,可以直接將控制電機轉(zhuǎn)速參數(shù)的量直接賦到初值里面,這樣的效果比通過固定初值再去計數(shù)的效果要好</p><p><b> 5.3 調(diào)試結(jié)果</b></p><p> 圖5.1 電機正轉(zhuǎn)顯示效果圖</
30、p><p> 圖5.2 電機反轉(zhuǎn)顯示效果圖</p><p> 圖5.3 電機最高檔位顯示效果圖</p><p> 圖5.4 電機最低檔位顯示效果圖</p><p><b> 第6章 總結(jié)</b></p><p> 這次單片機課程設(shè)計讓我獲益很多,由于先前我自己已經(jīng)對單片機的基本功能都有個比
31、較具體的了解,因此,對于這個課程設(shè)計我并不是很擔(dān)心,因此,對于選題我也并不是很在意,那天老師給我們布置了課題后,我接到的是步進電機控制的課題,由于平時我對步進電機控制上并沒有下太大的功夫,因此,對于這個課題還是比較陌生的,但是,我并不擔(dān)心,接到課題后我就開始準備程序。</p><p> 其實,我做的還是比較順利,由于先前一些基本的程序我自己都有編過,因此很多基本的模塊就可以直接調(diào)用,像鍵盤掃描模塊就可以直接調(diào)用
32、,由于先前我的程序都是用C語言編的,因此,我也就沒有打算用匯編語言編程,將這些外面的控制模塊都編好了后,我就開始查資料了解步進電機的工作原理及程序控制方法,了解完后,我也很順利的編好了電機驅(qū)動程序,接下來就剩下了最后一個功能部分,也算是最關(guān)鍵的部分,那就是電機的加速減速,一開始,我是利用按鍵的按下次數(shù)來控制步進電機的延時程度,從而達到電機轉(zhuǎn)速控制的效果。弄好了這個程序后,我后來就去拿給老師檢查,但是老師說我的檔位設(shè)置的不夠,同時最好利用
33、中斷來控制步進電機的脈沖頻率,要我回家繼續(xù)修改,因此,我拿回程序后繼續(xù)改進方案,最后,終于,按照老師的要求完成了目標同時也有了個比較好的硬件顯示效果。至此,我的程序編譯調(diào)試階段算是結(jié)束了,剩下的就是報告的書寫,我們老師對我們要求很嚴格,報告一定要按照老師指定的規(guī)范書寫,因此,在報告的書寫上我們也獲益匪淺,也理解到了做事情一定要細致。</p><p> 通過這次單片機課程設(shè)計,我不僅又重溫了一下單片機的操作,同時
34、也讓我加深了對單片機的了解,尤其是對步進電機的工作原理及運轉(zhuǎn)狀態(tài)的控制有了個比較形象的認知,讓我,在單片機上又有了更進一步的提升。最后,也得感謝我們的指導(dǎo)老師,由于她的嚴格要求讓我們學(xué)到了更多。</p><p><b> 參考文獻</b></p><p> 王迎旭編.《單片機原理與應(yīng)用》[M].機械工業(yè)出版社. &l
35、t;/p><p> 樓然苗編.《51系列單片機設(shè)計實例》[M].北京航空航天大學(xué)出版社.</p><p> 黃勤編.《計算機硬件技術(shù)基礎(chǔ)實驗教程》[M].重慶大學(xué)出版社</p><p> 4、劉樂善編.《微型計算機接口技術(shù)及應(yīng)用》[M].華中科技大學(xué)出版社.</p><p> 5、陳光東編.《單片微型計算機原理及接口技術(shù)》[M].華中科技
36、大學(xué)出版社.</p><p><b> 附錄</b></p><p><b> 附錄A 系統(tǒng)原理圖</b></p><p> 圖A 系統(tǒng)整體原理圖</p><p><b> 附錄B 程序清單</b></p><p> #include<r
37、eg52.h> </p><p> sbit key1=P3^0; //定義按鍵位置</p><p> sbit key2=P3^1;</p><p> sbit key3=P3^2;</p><p> sbit key4=P3^3;</p><p> unsigned int sudu,dang,
38、flag,a,b,c,num,num1;</p><p> unsigned char i=0;</p><p> unsigned char code tab[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x71,0x7C,0x77,0x6d};</p><p> unsigned char co
39、de seg[]={0,1,2,3,4,5,6,7};</p><p> unsigned char code F_Rotation[4]={0xf1,0xf2,0xf4,0xf8};//正轉(zhuǎn)表格</p><p> unsigned char code B_Rotation[4]={0xf8,0xf4,0xf2,0xf1};//反轉(zhuǎn)表格</p><p> vo
40、id delay(unsigned int cnt) //延時子程序</p><p><b> {</b></p><p> while(--cnt);</p><p><b> }</b></p><p> void add()</p><p><b>
41、; {</b></p><p> if(!key3){</p><p> delay(1000);</p><p> if(!key3){</p><p><b> dang++;</b></p><p> if(dang>=19)</p><p&
42、gt;<b> dang=19;}</b></p><p> while(!key3) ;}</p><p> if(!key4){</p><p> delay(1000);</p><p> if(!key4){</p><p><b> dang--;</b>
43、;</p><p> sudu=sudu+50;</p><p> if(dang<=1)</p><p><b> dang=1;}</b></p><p> while(!key4);}</p><p> switch(dang){</p><p>
44、case 1:sudu=1800;break;</p><p> case 2:sudu=1700;break;</p><p> case 3:sudu=1600;break;</p><p> case 4:sudu=1500;break;</p><p> case 5:sudu=1400;break;</p>&
45、lt;p> case 6:sudu=1300;break;</p><p> case 7:sudu=1200;break;</p><p> case 8:sudu=1100;break;</p><p> case 9:sudu=900;break;</p><p> case 11:sudu=800;break;<
46、/p><p> case 12:sudu=700;break;</p><p> case 13:sudu=600;break;</p><p> case 14:sudu=500;break;</p><p> case 15:sudu=400;break;</p><p> case 16:sudu=300;
47、break;</p><p> case 17:sudu=200;break;</p><p> case 18:sudu=100;break;</p><p> case 19:sudu=10;break; }}</p><p><b> main()</b></p><p><b
48、> {</b></p><p> TMOD=0X01;</p><p><b> EA=1;</b></p><p> ET0=1; </p><p><b> sudu=500;</b>&
49、lt;/p><p><b> while(1)</b></p><p><b> { </b></p><p><b> if(!key1)</b></p><p><b> { </b></p><p> delay(10
50、00);</p><p><b> if(!key1)</b></p><p><b> {</b></p><p><b> dang=10;</b></p><p> while(1) </p><p><b>
51、{</b></p><p> if(key2==1) {</p><p><b> add();</b></p><p><b> sub();</b></p><p> TH0 =(65536-sudu)/256; </p><
52、;p> TH1 =(65536-sudu)%256;</p><p> a=10;//顯示 F 標示正轉(zhuǎn)</p><p> b=dang/10;</p><p> c=dang%10;</p><p><b> flag=1;</b></p><p><b> TR0
53、=1; }</b></p><p> else break;</p><p><b> }}}</b></p><p><b> if(!key2)</b></p><p><b> { </b></p><p> delay(
54、1000);//去抖動</p><p><b> if(!key2)</b></p><p><b> {</b></p><p><b> dang=10;</b></p><p><b> while(1)</b></p><
55、;p><b> { </b></p><p> if(key1==1)</p><p><b> {</b></p><p><b> add();</b></p><p><b> sub();</b></p><p&
56、gt; TH0 =(65536-sudu)/256; </p><p> TH1 =(65536-sudu)%256;</p><p> a=11;//顯示 b 標示反轉(zhuǎn)</p><p> b=dang/10;</p><p> c=dang%10;</p><p><b>
57、flag=2;</b></p><p><b> TR0=1;</b></p><p><b> }</b></p><p> else break;</p><p><b> }}}}}</b></p><p> void tim
58、e_T0() interrupt 1</p><p><b> {</b></p><p> TH0 =(65536-sudu)/256; </p><p> TH1 =(65536-sudu)%256;</p><p><b> num1++;</b></p>
59、;<p><b> num++;</b></p><p> if(num1==1)</p><p><b> {num1=0;</b></p><p> if(flag==1)</p><p> {P1=F_Rotation[i];</p><p>
60、;<b> i++;</b></p><p><b> if(i>=4)</b></p><p><b> i=0;}</b></p><p> if(flag==2)</p><p> {P1=B_Rotation[i];</p><p&
61、gt;<b> i++;</b></p><p><b> if(i>=4)</b></p><p><b> i=0;}}</b></p><p> if(num==1)</p><p> { P2=seg[0];</p><p>
62、 P0=tab[a];</p><p> delay(80); </p><p> P2=seg[4];</p><p> P0=tab[b];</p><p> delay(80);</p><p> P2=seg[5];</p><p> P0=tab[c];</p&g
63、t;<p><b> delay(1);</b></p><p><b> num=0;</b></p><p><b> TR0=0;</b></p><p><b> }</b></p><p><b> TR0=0;
64、</b></p><p><b> }</b></p><p> 電氣信息學(xué)院課程設(shè)計評分表</p><p> 指導(dǎo)教師簽名:________________</p><p> 日 期:________________ </p><p> 注:①表中標*號項
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