自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)---燃油調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)校正裝置設(shè)計(jì)

1、<p>　　自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)</p><p>　　——燃油調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)校正裝置設(shè)計(jì)</p><p><b>　　院系：機(jī)電工程學(xué)院</b></p><p>　　專業(yè)：電氣工程及其自動(dòng)化</p><p><b>　　班級(jí)：</b></p><p><b>

2、;　　學(xué)號(hào)：</b></p><p><b>　　姓名：</b></p><p><b>　　指導(dǎo)老師：</b></p><p><b>　　職稱：</b></p><p>　　2011年12月10日</p><p><b>　　自

3、動(dòng)控制課程設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　一、設(shè)計(jì)目的</b></p><p>　　通過課程設(shè)計(jì)，掌握自動(dòng)控制理論基本原理、一般電學(xué)系統(tǒng)自動(dòng)控制方法的基礎(chǔ)上，用MATLAB實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的仿真與調(diào)試。</p><p><b>　　二、設(shè)計(jì)要求</b></p><p>　　收集和查閱有

4、關(guān)技術(shù)資料，獨(dú)立完成所承擔(dān)的設(shè)計(jì)課題的全部內(nèi)容，初步掌握設(shè)計(jì)原則、設(shè)計(jì)方法、設(shè)計(jì)步驟和設(shè)計(jì)規(guī)范的應(yīng)用；對(duì)工程設(shè)計(jì)方案進(jìn)行選擇和分析；繪制設(shè)計(jì)圖；撰寫說明書。具體要求如下：</p><p>　　1.根據(jù)所學(xué)的控制理論知識(shí)（頻率法、根軌跡法等）進(jìn)行人工設(shè)計(jì)校正裝置，初步設(shè)計(jì)出校正裝置傳遞函數(shù)形式及參數(shù)；</p><p>　　2.在MATLAB下，用simulink進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真，在計(jì)算機(jī)上對(duì)人工

5、設(shè)計(jì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真調(diào)試，使其滿足技術(shù)要求；</p><p>　　3.確定校正裝置的電路形式及電路參數(shù)（選作）；</p><p><b>　　4.完成設(shè)計(jì)報(bào)告。</b></p><p>　　本課程設(shè)計(jì)以設(shè)計(jì)報(bào)告的形式提交，要求論點(diǎn)清楚，論據(jù)充分，結(jié)構(gòu)合理；分析問題有層次。包括設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)過程，圖（曲線），總結(jié)和數(shù)字仿真。</p>&

6、lt;p><b>　　三、設(shè)計(jì)題目</b></p><p>　　燃油調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)校正裝置設(shè)計(jì)：</p><p>　　已知燃油控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為:，設(shè)計(jì)超前校正裝置，使其校正后閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)滿足：階躍響應(yīng)的超調(diào)量，調(diào)整時(shí)間，系統(tǒng)單位斜波響應(yīng)穩(wěn)態(tài)誤差。</p><p><b>　　四、設(shè)計(jì)步驟</b></p&g

7、t;<p>　　思路：依題可知系統(tǒng)的性能指標(biāo)是在時(shí)域范圍內(nèi)提出的，給定了要求的超調(diào)量、調(diào)整時(shí)間及穩(wěn)態(tài)誤差，則采用根軌跡法進(jìn)行設(shè)計(jì)和校正是很有效的，所以該題選用根軌跡法來設(shè)計(jì)校正裝置，最終使系統(tǒng)滿足要求，并利用MATLAB來進(jìn)行校驗(yàn).</p><p>　　由所給開環(huán)傳遞函數(shù)畫根軌跡圖：</p><p>　　1）系統(tǒng)有三個(gè)開環(huán)極點(diǎn)：0、-4、-10，沒有開環(huán)零點(diǎn)，所以根軌跡有三條

8、，分別起始于開環(huán)極點(diǎn)，均趨于無窮遠(yuǎn)處；</p><p>　　2)實(shí)軸上的根軌跡段為和區(qū)域，根軌跡對(duì)稱于實(shí)軸且連續(xù)變 化；</p><p>　　3）漸近線與實(shí)軸交點(diǎn)為：，</p><p><b>　　與實(shí)軸夾角為： ；</b></p><p>　　4）分離點(diǎn)會(huì)合點(diǎn)為：， ；</p><p>　　

9、解得: ;</p><p><b>　　;</b></p><p>　　可知均為分離點(diǎn)，分離角均為：；</p><p>　　5)與虛軸交點(diǎn)根據(jù)特征方程求解得：</p><p><b>　　，</b></p><p><b>　??；</b><

10、;/p><p>　　令實(shí)部和虛部為零：和解得：</p><p>　　所以原系統(tǒng)的根軌跡如下圖所示：</p><p>　?。ㄗⅲ河檬掷L和MATLAB繪制而成）</p><p>　　依題知要求單位斜波響應(yīng)穩(wěn)態(tài)誤差： ，則：</p><p>　　可設(shè)校正裝置的傳遞函數(shù)為：，校正增益為</p><p>&

11、lt;b>　　則得：</b></p><p>　　求得： </p><p>　　原系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線圖如下所示：（用MATLAB獲得）</p><p>　　>> numg=2;</p><p>　　>>deng=conv([1 0],conv([0.25 1],[0.1 1]));&

12、lt;/p><p>　　>>[num1,den1]=cloop(numg,deng);</p><p>　　>>t=0:0.1:20;</p><p>　　>>[c1,x1,t]=step(num1,den1,t);</p><p>　　>> plot(t,c1,'-');grid;

13、</p><p>　　以曲線圖可知原系統(tǒng)的階躍響應(yīng)超調(diào)量>60%,調(diào)整時(shí)間>12s，沒有滿足要求，所以必須進(jìn)行校正。</p><p>　　2.根據(jù)題目要求及公式可求得性能指標(biāo)和的值：</p><p>　　， 解得 ；</p><p>　　有曲線圖得振幅進(jìn)入的誤差范圍此時(shí)：</p><p>　　，

14、 解得 ；</p><p>　　求的滿足題給條件的閉環(huán)極點(diǎn)為：；</p><p>　　對(duì)照根軌跡圖可看出原系統(tǒng)根軌跡不通過希望的閉環(huán)極點(diǎn)，且根軌跡位于期望極點(diǎn)的右側(cè)，則原根軌跡需要加以修正可在系統(tǒng)的前向通道中串入超前校正裝置。</p><p>　　校正裝置的確定：應(yīng)使校正后的裝置的系統(tǒng)根軌跡通過希望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)，也就需要滿足相角條件： </p

15、><p>　　校正裝置產(chǎn)生的超前相角為：</p><p>　　對(duì)于所得的值，校正裝置的零、極點(diǎn)位置不唯一，在這取系數(shù)為最大值時(shí)確定的零、極點(diǎn)。</p><p><b>　　依圖得：</b></p><p><b>　　， ；</b></p><p><b>

16、　　， 令則得：；</b></p><p>　　由此確定超前校正裝置的零、極點(diǎn)位置(不唯一)。</p><p>　　原系統(tǒng)在希望主導(dǎo)極點(diǎn)上得相角為：</p><p>　　所以為使根軌跡通過希望的閉環(huán)極點(diǎn)，超前裝置應(yīng)在該點(diǎn)上產(chǎn)生的相角。</p><p>　　又有 ： </p><p>　　則

17、有： </p><p>　　代入上式得： ；</p><p>　　故校正傳遞函數(shù)為： ；</p><p>　　所以： ， ；</p><p><b>　　校正傳遞函數(shù)化為：</b></p><p><b>　??；</b>&l

18、t;/p><p>　　為補(bǔ)償超前校正裝置的幅值衰減，需要加一個(gè)放大倍數(shù)為的補(bǔ)償放大器，有前面算得的，所以校正裝置的傳遞函數(shù)可視為： </p><p><b>　　；</b></p><p>　　校正后的傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　　;</b></p><p>　　4.

19、校正后傳遞函數(shù)的根軌跡及單位階躍響應(yīng)曲線的變化。</p><p>　　校正后的系統(tǒng)根軌跡如圖所示:</p><p>　　>> num=[2.74 10];</p><p>　　>> den=conv([1 0],conv([0.25 1],conv([0.1 1],[0.026 1])));</p><p>　　>

20、;>rlocus(num,den);</p><p>　　校正后的單位階躍響應(yīng)曲線圖如下圖所示：</p><p>　　>> numc=[2.74 10];</p><p>　　>>denc=conv([1 0],conv([0.25 1],conv([0.1 1],[0.026 1])));</p><p>　　

21、>>[num2,den2]=cloop(numc,denc);</p><p>　　>> t=0:0.1:10;</p><p>　　>> [c2,x2,t]=step(num2,den2,t);</p><p>　　>>plot(t,c2,'-');grid;</p><p>

22、　　由系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線圖可以得到系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)為：</p><p>　　超調(diào)量： 調(diào)整時(shí)間：</p><p>　　而且系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為： ，</p><p><b>　　，</b></p><p>　　所以得到: 符合題目要求。</p><p>　　以上各項(xiàng)及計(jì)算均存在一定誤差，但總體上滿

23、足題目要求，所以所求校正傳遞函數(shù)符合條件，校正后的傳遞函數(shù)能實(shí)現(xiàn)題中所要求的，所做設(shè)計(jì)基本可以。</p><p>　　五、Simulink仿真與調(diào)試</p><p>　　1.確定校正裝置的電路形式及電路參數(shù)</p><p>　　根據(jù)校正網(wǎng)絡(luò)及其特性和上面所求得校正裝置的表達(dá)式來看，本次校正裝置可用RC網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成的婺源超前校正裝置表示，RC超前網(wǎng)絡(luò)電路圖如下：</

24、p><p>　　網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成的超前校正裝置，其傳遞函數(shù)為</p><p>　　令 ， </p><p>　　則：，超前校正裝置的零點(diǎn)，極點(diǎn)</p><p>　　由上面獲得的校正裝置的零、極點(diǎn)為：，；</p><p>　　解得：，，取代入、式</p><p><b>

25、　　可得：， </b></p><p>　　在Simulink下的系統(tǒng)設(shè)計(jì)和校正</p><p>　　利用Simulink仿真環(huán)境進(jìn)行動(dòng)態(tài)反仿真，采用超前校正設(shè)計(jì)的Simulink模型圖如下所示: (分別是校正前和校正后的單位階躍響應(yīng)曲線)</p><p><b>　　（校正前）</b></p

26、><p><b>　?。ㄐＵ螅?lt;/b></p><p><b>　　六、設(shè)計(jì)總結(jié)</b></p><p>　　經(jīng)過這次設(shè)計(jì)，讓我更加了解了自動(dòng)控制原理中校正系統(tǒng)的基本概念及對(duì)系統(tǒng)校正實(shí)際的相關(guān)步驟，通過對(duì)基礎(chǔ)知識(shí)的了解，對(duì)校正系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的比較，進(jìn)一步認(rèn)識(shí)到校正系統(tǒng)的合理性和使用性。課程設(shè)計(jì)離不開理論和實(shí)際應(yīng)用的結(jié)合，設(shè)計(jì)過

27、程中方案的選擇和參數(shù)的設(shè)定是自控原理中最重要的部分，在選擇時(shí)要特別注意題目要求，依據(jù)所學(xué)知識(shí)合理分析系統(tǒng)各個(gè)性能指標(biāo)，最終選擇一個(gè)較為合理的方案。</p><p>　　在這次課程設(shè)計(jì)中我遇到了不少麻煩，但在解決麻煩的過程中也收獲了很多，我認(rèn)為在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意：(1）方法選擇，根據(jù)所給條件選擇是用根軌跡法還是用頻率法，這次設(shè)計(jì)題目給了超調(diào)量和調(diào)整時(shí)間等時(shí)域范圍內(nèi)的性能指標(biāo)，所以我用根軌跡法；(2)參數(shù)計(jì)算，一定要認(rèn)真

28、細(xì)心，我在算數(shù)過程中就出錯(cuò)了，結(jié)果算了三四邊才行；(3)用MATLAB繪圖應(yīng)注意選合適的坐標(biāo)范圍，得出較好的繪制圖；（4）用仿真環(huán)境進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真時(shí)，有時(shí)會(huì)出不來仿真模型，可多做幾次或隔段時(shí)間再做，要有耐心。通過設(shè)計(jì)讓我明白理論與實(shí)際并不一樣，動(dòng)手操作可以很好的發(fā)現(xiàn)自己的不足，也鍛煉了自己，讓自己能較熟練的MATLAB運(yùn)用軟件，對(duì)課本知識(shí)由更實(shí)際的了解,以后會(huì)鞭策自己更加用心的學(xué)習(xí)。</p><p><b&g

29、t;　　參考文獻(xiàn)：</b></p><p>　　自動(dòng)控制原理----------------------電子工業(yè)出版社 謝克明主編；</p><p>　　自動(dòng)控制計(jì)算機(jī)仿真與輔助設(shè)計(jì)------西安交通大學(xué)出版社 翁思義主編；</p><p>　　自動(dòng)控制理論----------------------機(jī)械工業(yè)出版社 夏