2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、<p><b>  目錄</b></p><p><b>  目錄1</b></p><p>  第一章 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成2</p><p>  第一節(jié) 系統(tǒng)電路原理圖2</p><p>  第二節(jié) 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構圖3</p><p>  第三節(jié)

2、 系統(tǒng)的動態(tài)結構圖6</p><p>  第二章 雙閉環(huán)系統(tǒng)調節(jié)器的設計9</p><p>  第一節(jié) 電流調節(jié)器的設計10</p><p>  第二節(jié) 轉速調節(jié)器的設計14</p><p>  第三節(jié) 轉速超調的抑制——轉速微分負反饋……………18</p><p>  第三章 系統(tǒng)的仿真20&

3、lt;/p><p><b>  總結23</b></p><p><b>  參考文獻24</b></p><p>  第一章 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成</p><p>  第一節(jié) 系統(tǒng)電路原理圖</p><p>  轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的原理圖如圖1-1所示,圖中兩個

4、調節(jié)器ASR和ACR分別為轉速調節(jié)器和電流調節(jié)器,二者串級連接,即把轉速調節(jié)器的輸出作為電流調節(jié)器的輸入,再用電流調節(jié)器的輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)裝置。電流環(huán)在內,稱之為內環(huán);轉速環(huán)在外,稱之為外環(huán)。</p><p>  為了獲得良好的靜、動態(tài)特性,雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的兩個調節(jié)器都采用PI調節(jié)器,其原理圖如圖所示。在圖中標出了兩個調節(jié)器輸入輸出電壓的實際極性,它們都是按照觸發(fā)裝置GT的控制電壓Uct為正電壓的情況

5、標出的,并考慮到運算放大器的倒相作用。兩個調節(jié)器輸出都帶有限幅,ASR的輸出限幅什決定了電流調節(jié)器ACR的給定電壓最大值,對就電機的最大電流;電流調節(jié)器ACR輸出限幅電壓限制了整流器輸出最大電壓值,限最小觸發(fā)角α。</p><p>  圖1-1雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)電路原理</p><p>  第二節(jié) 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構圖</p><p>  轉速電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)

6、結構圖如圖1-2所示,PI調節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特性一般存在兩種狀況:飽和—輸出達到限幅值,不飽和—輸出未達到限幅值。當調節(jié)器飽和時,輸出為恒值,輸入量的變化不再影響輸出,除非有反向的輸入信號使調節(jié)器退出飽和;換句話說,飽和的調節(jié)器暫時隔斷了輸入與輸出的聯(lián)系,相當于使該調節(jié)器開環(huán)。當調節(jié)器不飽和時,PI作用使輸入偏差電壓ΔU在穩(wěn)定時總是零。</p><p>  在實際運行時,電流調節(jié)器是不會達到飽和狀態(tài)的,因此對于靜特性來

7、說,只有轉速調節(jié)器飽和與不飽和兩種狀況。</p><p><b>  轉速調節(jié)器不飽和</b></p><p>  穩(wěn)態(tài)時,兩個調節(jié)器的輸入偏差電壓都是零,因此</p><p>  式中, —— 轉速和電流反饋系數(shù)</p><p><b>  由第一個關系式可得</b></p><

8、;p>  從而得到圖1-3靜特性的CA段。 與此同時,由于ASR不飽和,從上述第二個關系式可知: 。這就是說, CA段靜特性從理想空載狀態(tài)的 Id = 0一直延續(xù)到 Id = Idm ,而 Idm一般都是大于額定電流Idm 的。這就是靜特性的運行段,圖1-3雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的靜特性</p><p>  它是水平的特性。 </p><p><b>

9、  2、轉速調節(jié)器飽和</b></p><p>  這時,ASR輸出達到限幅值 ,轉速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài),轉速的變化對系統(tǒng)不再產生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個電流無靜差的單電流閉環(huán)調節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時</p><p>  式中,最大電流 Idm 是由設計者選定的,取決于電機的容許過載能力和拖動系統(tǒng)允許的最大加速度。所描述的靜特性是上圖中的AB段,它是垂直的特性。 這樣的下垂特性只適合于

10、的情況,因為如果 ,則,ASR將退出飽和狀態(tài)。 </p><p>  雙閉環(huán)調速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中,當兩個調節(jié)器都不飽和時,各變量之間有下列關系</p><p>  上述關系表明,在穩(wěn)態(tài)工作點上,轉速 n 是由給定電壓U*n決定的; ASR的輸出量U*i是由負載電流 IdL 決定的; 控制電壓 Uc 的大小則同時取決于 n 和 Id,或者說,同時取決于U*n 和 IdL。</p>

11、;<p>  這些關系反映了PI調節(jié)器不同于P調節(jié)器的特點。比例環(huán)節(jié)的輸出量總是正比于其輸入量,而PI調節(jié)器則不然,其輸出量的穩(wěn)態(tài)值與輸入無關,而是由它后面環(huán)節(jié)的需要決定的。后面需要PI調節(jié)器提供多么大的輸出值,它就能提供多少,直到飽和為止。</p><p>  鑒于這一特點,雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算與單閉環(huán)有靜差系統(tǒng)完全不同,而是和無靜差系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)計算相似,即根據(jù)各調節(jié)器的給定與反饋值計算有關

12、的反饋系數(shù):</p><p>  轉速反饋系數(shù) </p><p><b>  電流反饋系數(shù) </b></p><p>  兩個給定電壓的最大值和由設計者選定,設計原則如下:</p><p>  受運算放大器允許輸入電壓和穩(wěn)壓電源的限制</p><p>  為ASR的輸出限幅值</p&g

13、t;<p>  第三節(jié) 系統(tǒng)的動態(tài)結構圖</p><p>  在單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)動態(tài)數(shù)學模型的基礎上,考慮雙閉環(huán)控制的結構,即可繪出雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)結構圖,如圖1-4所示:</p><p>  圖1-4雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)結構圖</p><p>  雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)突加給定電壓由靜止狀態(tài)啟動時,轉速和電流的動態(tài)過程如圖1-5所示。由于

14、在起動過程中轉速調節(jié)器ASR經歷了不飽和、飽和、退飽和三種情況,整個動態(tài)過程就分成圖中標明的I、II、Ⅲ三個階段。</p><p>  圖1-5 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)啟動時轉速和電流的波形</p><p>  第I階段 電流上升的階段(0~t1):</p><p>  突加給定電壓 后,Id上升,當 Id 小于負載電流 IdL 時,電機還不能轉動。當 Id ≥ Id

15、L 后,電機開始起動,由于機電慣性作用,轉速不會很快增長,因而轉速調節(jié)器ASR的輸入偏差電壓的數(shù)值仍較大,其輸出電壓保持限幅值,強迫電流Id 迅速上升。直到,Id = Idm , = 電流調節(jié)器很快就壓制 Id 了的增長,標志著這一階段的結束。在這一階段中,ASR很快進入并保持飽和狀態(tài),而ACR一般不飽和。</p><p>  第 II 階段恒流升速階段(t1~t2): </p><p&g

16、t;  在這個階段中,ASR始終是飽和的,轉速環(huán)相當于開環(huán),系統(tǒng)成為在恒值電流 給定下的電流調節(jié)系統(tǒng),基本上保持電流 Id恒定,因而系統(tǒng)的加速度恒定,轉速呈線性增長。與此同時,電機的反電動勢E 也按線性增長,對電流調節(jié)系統(tǒng)來說,E 是一個線性漸增的擾動量,為了克服它的擾動, Ud0和 Uc 也必須基本上按線性增長,才能保持 Id 恒定。當ACR采用PI調節(jié)器時,要使其輸出量按線性增長,其輸入偏差電壓必須維持一定的恒值,也就是說,Id

17、 應略低于 Idm。</p><p>  第 Ⅲ 階段轉速調節(jié)階段( t2 以后): </p><p>  當轉速上升到給定值時,轉速調節(jié)器ASR的輸入偏差減少到零,但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值,所以電機仍在加速,使轉速超調。</p><p>  轉速超調后,ASR輸入偏差電壓變負,使它開始退出飽和狀態(tài), 和 Id 很快下降。但是,只要Id仍大于負載電流Id

18、L ,轉速就繼續(xù)上升。直到Id = IdL時,轉矩Te= TL ,則dn/dt = 0,轉速n才到達峰值(t = t3時)。此后,電動機開始在負載的阻力下減速,與此相應,在一小段時間內( t ~t4 ), Id < IdL ,直到穩(wěn)定,如果調節(jié)器參數(shù)整定得不夠好,也會有一些振蕩過程。在這最后的轉速調節(jié)階段內,ASR和ACR都不飽和,ASR起主導的轉速調節(jié)作用,而ACR則力圖使 Id盡快地跟隨其給定值 ,或者說,電流內環(huán)是一個電流隨

19、動子系統(tǒng)。 </p><p>  第二章 雙閉環(huán)系統(tǒng)調節(jié)器的設計</p><p>  雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的實際動態(tài)結構圖如圖2-1所示,在它與圖1-3的不同之處在于增加了濾波環(huán)節(jié),包括電流濾波、轉速濾波和兩個給定信號的濾波環(huán)節(jié)。由于電流檢測信號中常含有交流分量,為了不使它影響到調節(jié)器的輸入,虛假低通濾波,然而在抑制交流分量的同時,濾波環(huán)節(jié)也延遲了反饋信號的作用,為了平衡這個延遲作用,在給定

20、信號通道上加入一個同等時間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié),稱作給定濾波環(huán)節(jié)。由測速發(fā)電機得到的轉速反饋電壓含有換向紋波,因此也需要濾波,根據(jù)電流環(huán)一樣的道理,在轉速給定通道上也加入相同時間常數(shù)的給定濾波環(huán)節(jié)。這樣做的意義是,讓給定信號與反饋信號經過相同的延時,是二者在時間上得到恰當?shù)呐浜?,從而帶來設計上的方便。其中</p><p>  為電流反饋濾波時間常數(shù)</p><p>  為轉速反饋濾波時間常數(shù)

21、</p><p>  圖2-1 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的實際動態(tài)結構圖</p><p>  系統(tǒng)設計的一般原則:“先內環(huán)后外環(huán)” ,從內環(huán)開始,逐步向外擴展。在這里,首先設計電流調節(jié)器,然后把整個電流環(huán)看作是轉速調節(jié)系統(tǒng)中的一個環(huán)節(jié),再設計轉速調節(jié)器。</p><p>  第一節(jié) 電流調節(jié)器的設計</p><p>  在經過忽略反電動勢的動態(tài)影

22、響,等效成單位負反饋系統(tǒng),小慣性環(huán)節(jié)近似處理的簡化后的電流結構框圖如圖2-2所示。</p><p>  圖2-2 簡化后的電流環(huán)動態(tài)結構框圖</p><p>  圖中:為電流環(huán)小時間常數(shù)之和,。</p><p><b>  一、時間參數(shù)的確定</b></p><p>  1、電動機的電動勢系數(shù):</p>

23、<p>  2、電機額定勵磁下的轉矩系數(shù):</p><p>  3、電樞回路電磁時間常數(shù):</p><p>  4、電力拖動系統(tǒng)機電時間常數(shù):</p><p>  5、整流濾波滯后時間常數(shù): Ts=0.0033s</p><p>  6、電流濾波時間常數(shù): Toi=0.002s</p><p>  

24、7、電流環(huán)小時間常數(shù)之和:按小時間常數(shù)近似處理,取</p><p>  T∑i=Ts+Toi=0.0033s+0.002s=0.0052s</p><p>  二、選擇電流調節(jié)器結構:</p><p>  根據(jù)設計要求:,而且</p><p>  因此可按典型I型系統(tǒng)設計。電流調節(jié)器選PI型。其傳遞函數(shù)為</p><p&g

25、t;  小解釋:典型I型系統(tǒng)</p><p>  從穩(wěn)態(tài)要求上看,希望電流無靜差,以得到理想的堵轉特性,采用 I 型系統(tǒng)就夠了。</p><p>  從動態(tài)要求上看,實際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時有太大的超調,以保證電流在動態(tài)過程中不超過允許值,而對電網(wǎng)電壓波動的及時抗擾作用只是次要的因素,為此,電流環(huán)應以跟隨性能為主,應選用典型I型系統(tǒng)。</p><p>

26、  圖2-2表明,電流環(huán)的控制對象是雙慣性型的,要校正成典型 I 型系統(tǒng),顯然應采用PI型的電流調節(jié)器,其傳遞函數(shù)可以寫成 </p><p>  式中:Ki — 電流調節(jié)器的比例系數(shù)</p><p>  i — 電流調節(jié)器的超前時間常數(shù)</p><p>  為了讓調節(jié)器零點與控制對象的大時間常數(shù)極點對消,選擇,則電流環(huán)的動態(tài)結構圖便成為圖2-3a所示的典型形式,其中

27、 </p><p>  圖2-3b給出了校正后電流環(huán)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性。</p><p><b>  a)</b></p><p><b>  b)</b></p><p>  圖2-3 校正成典型I型系統(tǒng)的電流環(huán)</p><p>  a) 動態(tài)結構框圖 b)開環(huán)對數(shù)幅頻

28、特性</p><p>  三、選擇電流調節(jié)器的參數(shù)</p><p>  1、ACR超前時間常數(shù): </p><p>  2、電流環(huán)開環(huán)增益:在本設計中,要求σi≤5%時,應取,因此:</p><p>  于是,ACR的比例系數(shù)為:</p><p><b>  四、校驗近似條件</b></p&

29、gt;<p><b>  電流環(huán)截止頻率</b></p><p>  1、晶閘管裝置傳遞函數(shù)近似條件為: </p><p><b>  =101.01</b></p><p><b>  滿足近似條件。</b></p><p>  2、忽略反電動勢對電流環(huán)影響的條

30、件為:</p><p><b>  =45.047</b></p><p><b>  滿足近似條件。</b></p><p>  3、小時間常數(shù)近似條件處理條件為:</p><p><b>  =129.75</b></p><p><b>

31、  滿足近似條件。</b></p><p>  五、電流調節(jié)器的實現(xiàn)</p><p>  含給定濾波和反饋濾波的模擬式電流調節(jié)器原理圖如圖2-4所示。</p><p>  圖中:為電流給定電壓</p><p>  Id 為電流負反饋電壓</p><p>  Uc 電力電子變換器的控制電壓</p>

32、<p>  圖2-4含給定濾波與反饋濾 波的PI型電流調節(jié)器</p><p>  則由運算放大器的電路原理可以得出,當調節(jié)器輸入電阻時,電流調節(jié)器的具體電路參數(shù)如下: </p><p><b>  ,取14. ,取3</b></p><p><b>  ,取0.2</b></p><

33、p>  按上述參數(shù),電流環(huán)可以達到的動態(tài)指標為:,滿足設計要求。</p><p>  第二節(jié) 轉速調節(jié)器的設計</p><p>  一、轉速負反饋的設計</p><p> ?。?)時間常數(shù)的確定:</p><p>  1、電流環(huán)等效時間常數(shù): </p><p>  2、轉速濾波時間常數(shù) : Ton=0.02s;

34、</p><p>  3、轉速環(huán)小時間常數(shù):按小時間常數(shù)近似處理,取</p><p> ?。?)選擇轉速調節(jié)器結構: </p><p>  由于設計要求無靜差,轉速調節(jié)器必須含有積分環(huán)節(jié);又根據(jù)動態(tài)要求,應按典型II型系統(tǒng)設計轉速環(huán)。故ASR選用PI調節(jié)器,其傳遞函數(shù)為</p><p>  小解釋:典型II型系統(tǒng)</p><

35、;p>  為了實現(xiàn)轉速無靜差,在負載擾動作用點前面必須有一個積分環(huán)節(jié),它應該包含在轉速調節(jié)器 ASR 中,現(xiàn)在在擾動作用點后面已經有了一個積分環(huán)節(jié),因此轉速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)應共有兩個積分環(huán)節(jié),所以應該設計成典型 Ⅱ 型系統(tǒng),這樣的系統(tǒng)同時也能滿足動態(tài)抗擾性能好的要求。由此可見,ASR也應該采用PI調節(jié)器,其傳遞函數(shù)為</p><p>  式中:Kn — 轉速調節(jié)器的比例系數(shù)</p><p&

36、gt;  n — 轉速調節(jié)器的超前時間常數(shù)</p><p>  這樣轉速調節(jié)器的動態(tài)結構圖便成為圖2-6所示的典型形式,其中 </p><p>  圖2-6 校正后成為典型Ⅱ型系統(tǒng)的轉速環(huán)動態(tài)結構圖</p><p>  (3)選擇轉速調節(jié)器參數(shù):</p><p>  按跟隨和抗干擾性能較好的原則,取h=5,則</p><

37、;p>  ASR的超前時間常數(shù)為:</p><p>  2、轉速環(huán)開環(huán)增益:</p><p>  于是,ASR的比例系數(shù): </p><p> ?。?)校驗近似條件:</p><p><b>  轉速環(huán)截止頻率為:</b></p><p><b>  ;</b><

38、/p><p>  電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件:</p><p>  現(xiàn)在 , 滿足簡化條件</p><p>  轉速環(huán)小時間常數(shù)近似條件為:</p><p>  現(xiàn)在 , 滿足近似條件。</p><p>  (5)轉速調節(jié)器的實現(xiàn):</p><p>  含給定濾波和反饋濾波的PI轉速調節(jié)

39、器原理圖如圖2-7所示,</p><p>  圖中:為轉速給定電壓</p><p>  n 為轉速負反饋電壓</p><p>  為調節(jié)器的輸出是電流調節(jié)器的給定電壓</p><p>  圖2-7 含給定濾波與反饋濾波的PI型轉速調節(jié)器</p><p>  則由運算放大器的電路原理可以得出,當調節(jié)器輸入電阻時,電流調節(jié)

40、器的具體電路參數(shù)如下:</p><p><b>  ,取460</b></p><p><b>  ,取0.35</b></p><p><b>  ,取2</b></p><p>  (6) 校核轉速超調量:</p><p><b>  當h

41、=5時 </b></p><p><b>  而 ,</b></p><p><b>  因此</b></p><p>  所以,為實現(xiàn)無超調,還需加入轉速超調抑制環(huán)節(jié)。</p><p>  第三節(jié) 轉速超調的抑制——轉速微分負反饋</p><p>  根據(jù)設計要

42、求,轉速負反饋采用轉速微分負反饋,即在轉速反饋電路上加一個帶濾波的轉速微分環(huán)節(jié),在轉速變化過程中,轉速負反饋和轉速微分負反饋兩個信號一起與未定信號相抵,將在比普通雙閉環(huán)系統(tǒng)更早一些的時刻達到平衡,開始退飽和,提前進入了線性閉環(huán)系統(tǒng)的工作狀態(tài),從而使轉速超調量減小。</p><p>  ——轉速微分時間常數(shù)</p><p>  ——轉速微分濾波時間常數(shù)</p><p>

43、;  的作用主要是對轉速信號進行微分,因此稱作微分電容;而的主要作用是濾去微分后帶來的高頻噪聲,可以叫做濾波電阻。</p><p>  圖 帶微分負反饋的轉速調節(jié)器</p><p>  在將電流環(huán)簡化后,可將電流環(huán)視作轉速環(huán)中的一個環(huán)節(jié),在經過忽略高次項降階處理,為了分析方便起見,取;再將濾波環(huán)節(jié)都移到轉速環(huán)內,并按小慣性近似方法,令并等效成單位負反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理后的帶轉速

44、微分負反饋的轉速環(huán)結構框圖如圖2-5所示。</p><p>  圖2-5 帶轉速微分負反饋的轉速環(huán)動態(tài)結構框圖</p><p>  對于按典型II型系統(tǒng)設計未加微分反饋的轉速調節(jié)器,已知,推導出了微分反饋時間常數(shù)的近似工程計算公式</p><p>  如果要求無超調,則,上式中的第一項即為所需的值。因此,無超調時的微分時間常數(shù)應該是 </p>

45、<p>  所以本設計中,取 ,</p><p><b>  系統(tǒng)的仿真</b></p><p>  MATLAB仿真電路圖如下所示</p><p>  圖 電流環(huán)仿真模型</p><p>  圖 轉速環(huán)有超調仿真模型</p><p>  圖 帶轉速微分負反饋的雙閉環(huán)直流調速仿真模

46、型</p><p><b>  仿真波形圖</b></p><p>  圖 仿真電路電流波形圖</p><p>  圖 仿真電路轉速波形圖</p><p>  由仿真結果可知,所采取方案和選擇參數(shù)可以達到所需效果。</p><p><b>  總結</b></p>

47、<p>  本次課程設計是轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)設計。要求穩(wěn)態(tài)無靜差,動態(tài)電流超調量,采用轉速微分負反饋使轉速超調量為0。本課設按工程設計方法設計雙閉環(huán)系統(tǒng)的電流調節(jié)器和轉速調節(jié)器,原則為:先從電流環(huán)入手,首先設計好電流調節(jié)器,然后把整個電流環(huán)看作是轉速調節(jié)系統(tǒng)中的一個環(huán)節(jié),再設計轉速調節(jié)器。在采用轉速微分負反饋使轉速無超調時,采用工程設計法計算其參數(shù),然后在此基礎上,對其參數(shù)進行微調,以實現(xiàn)最佳的轉速無超調。<

48、;/p><p>  通過本次課程設計,對轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)有了更加深刻的認識和相對直觀的感覺。并且在實際設計中發(fā)現(xiàn)了各種各樣的問題,進而通過研究知道了這些問題的原因,從而更好的修改了設計參數(shù),達到了更好的實際效果。再實現(xiàn)轉速無超調過程中,更加認識到轉速微分負反饋的原理和所要達到的效果,并了解到參數(shù)的變化對效果的影響。另外,此次課程設計也是對各個學科的綜合應用,包括:《電機學》、《自動控制理論》、《電力拖動自

49、動控制系統(tǒng)》、《模擬電子技術》。而且還包括對MATLAB仿真軟件的學習與應用,尤其是對之中的SIMULINK模塊的運用。使得各種知識相結合,對課程設計有個一個從整體到具體的認識。</p><p>  在課程設計過程中,同學們互幫互助,積極探討所遇到的各種問題,并在探討過程中加深了對知識的理解與運用。在一定程度上鍛煉了自己的耐心,清晰了自己的思路,明確了設計的原則,拓寬了自己的視野。而且在小組的活動中,鍛煉了社交能

50、力,端正了認真態(tài)度。并且在老師們的幫助下弄懂了以前從未遇到和考慮過的問題。在此對老師和同學們的幫助致以誠摯的感謝。</p><p><b>  參考文獻</b></p><p>  陳伯時主編,電力拖動自動控制系統(tǒng),第三版,北京:機械工業(yè)出版社,2003.7</p><p>  華成英,童詩白主編,模擬電子技術基礎,第四版,北京:高等教育出版社

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