轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)課程設計

1、<p>　　摘要：本文介紹了基于工程設計對直流調速系統(tǒng)的設計，根據直流調速雙閉環(huán)控制系統(tǒng)的工作原理，利用晶閘管、二極管等器件設計了一個轉速、電流雙閉環(huán)直流晶閘管調速系統(tǒng)。該系統(tǒng)中設置了電流檢測環(huán)節(jié)、電流調節(jié)器以及轉速檢測環(huán)節(jié)、轉速調節(jié)器，構成了電流環(huán)和轉速環(huán)，前者通過電流元件的反饋作用穩(wěn)定電流，后者通過轉速檢測元件的反饋作用保持轉速穩(wěn)定，最終消除轉速偏差，從而使系統(tǒng)達到調節(jié)電流和轉速的目的。 </p><p

2、>　　關鍵詞：雙閉環(huán)控制系統(tǒng)；晶閘管；電流調節(jié)器；轉速調節(jié)器；</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　1.引言1</b></p><p><b>　　2.設計內容1</b></p><p>　　2.1設計思路：1</p>

3、<p>　　2.2雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成：2</p><p>　　2.3雙閉環(huán)調速系統(tǒng)優(yōu)點3</p><p><b>　　3. 方案實施4</b></p><p>　　3.1轉速給定電路設計4</p><p>　　3.2轉速檢測電路設計4</p><p>　　3.3電流檢測電路

4、設計5</p><p>　　4 主電路保護電路設計6</p><p>　　4．1過電壓保護設計6</p><p>　　4．2過電流保護設計7</p><p>　　5驅動電路的設計8</p><p>　　6 控制電路設計10</p><p>　　7電流環(huán)與轉速環(huán)的設計11</p

5、><p>　　7．1 電流調節(jié)器的設計11</p><p>　　7．2 轉速調節(jié)器的設計13</p><p><b>　　8結論體會14</b></p><p><b>　　9參考文獻：14</b></p><p><b>　　1.引言</b><

6、;/p><p>　　調速系統(tǒng)是當今電力拖動自動控制系統(tǒng)中應用最廣泛的一中系統(tǒng)。目前對調速性能要求較高的各類生產機械大多采用直流傳動，簡稱為直流調速。早在20世紀40年代采用的是發(fā)電機－電動機系統(tǒng)，又稱放大機控制的發(fā)電機－電動機組系統(tǒng)。這種系統(tǒng)在40年代廣泛應用，但是它的缺點是占地大，效率低，運行費用昂貴，維護不方便等，特別是至少要包含兩臺與被調速電機容量相同的電機。為了克服這些缺點，50年代開始使用水銀整流器作為可控

7、變流裝置。這種系統(tǒng)缺點也很明顯，主要是污染環(huán)境，危害人體健康。50年代末晶閘管出現，晶閘管變流技術日益成熟，使直流調速系統(tǒng)更加完善。晶閘管－電動機調速系統(tǒng)已經成為當今主要的直流調速系統(tǒng)，廣泛應用于世界各國。</p><p>　　近幾年，交流調速飛速發(fā)展，逐漸有趕超并代替直流調速的趨勢。直流調速理論基礎是經典控制理論，而交流調速主要依靠現代控制理論。不過最近研制成功的直流調速器，具有和交流變頻器同等性能的高精度、高

8、穩(wěn)定性、高可靠性、高智能化特點。同時直流電機的低速特性，大大優(yōu)于交流鼠籠式異步電機，為直流調速系統(tǒng)展現了無限前景。單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)對于運行性能要求很高的機床還存在著很多不足，快速性還不夠好。而基于電流和轉速的雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)靜動態(tài)特性都很理想。</p><p><b>　　2.設計內容</b></p><p><b>　　2.1設計思路：</b&g

9、t;</p><p>　　帶轉速負反饋的單閉環(huán)系統(tǒng)，由于它能夠隨著負載的變化而相應的改變電樞電壓，以補償電樞回路電阻壓降的變化，所以相對開環(huán)系統(tǒng)它能夠有效的減少穩(wěn)態(tài)速降。</p><p>　　當反饋控制閉環(huán)調速系統(tǒng)使用帶比例放大器時，它依靠被調量的偏差進行控制的，因此是有靜差率的調速系統(tǒng)，而比例積分控制器可使系統(tǒng)在無靜差的情況下保持恒速，實現無靜差調速。</p><p&

10、gt;　　對電機啟動的沖擊電流以及電機堵轉時的堵轉電流，可以用附帶電流截止負反饋作限流保護，但這并不能控制電流的動態(tài)波形。按反饋的控制規(guī)律，采用某個物理量的負反饋就可以保持該基本量基本不變，采用電流負反饋就應該能夠得到近似的恒流過程。</p><p>　　另外，在單閉環(huán)調速系統(tǒng)中，用一個調節(jié)器綜合多種信號，各參數間相互影響，難于進行調節(jié)器的參數調速。例如，在帶電流截止負反饋的轉速負反饋的單閉環(huán)系統(tǒng)中，同一調節(jié)器擔

11、負著正常負載時的速度調節(jié)和過載時的電流調節(jié)，調節(jié)器的動態(tài)參數無法保證兩種調節(jié)過程均具有良好的動態(tài)品質。</p><p>　　按照電機理想運行特性，應該在啟動過程中只有電流負反饋，達到穩(wěn)態(tài)轉速后，又希望只有轉速反饋，雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性就在于當負載電流小于最大電流時，轉速負反饋起主要作用，當電流達到最大值時，電流負反饋起主要作用，得到電流的自動保護。</p><p>　　2.2雙閉環(huán)調速系

12、統(tǒng)的組成：</p><p>　　a. 系統(tǒng)電路原理圖</p><p>　　圖2-1為轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的原理圖。圖中兩個調節(jié)器ASR和ACR分別為轉速調節(jié)器和電流調節(jié)器，二者串級連接，即把轉速調節(jié)器的輸出作為電流調節(jié)器的輸入，再用電流調節(jié)器的輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)裝置。電流環(huán)在內，稱之為內環(huán)；轉速環(huán)在外，稱之為外環(huán)。</p><p>　　兩個調節(jié)器輸出都

13、帶有限幅，ASR的輸出限幅什Uim決定了電流調節(jié)器ACR的給定電壓最大值Uim，對就電機的最大電流；電流調節(jié)器ACR輸出限幅電壓Ucm限制了整流器輸出最大電壓值，限最小觸發(fā)角α。</p><p>　　b. 系統(tǒng)動態(tài)結構圖</p><p>　　圖2-2為雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)結構框圖，由于電流檢測信號中常含有交流分量，須加低通濾波，其濾波時間常數Toi按需要選定。濾波環(huán)節(jié)可以抑制反饋信號中的交

14、流分量，但同時也給反饋信號帶來了延滯。為了平衡這一延滯作用，在給定信號通道中加入一個相同時間常數的慣性環(huán)節(jié)，稱作給定濾波環(huán)節(jié)。其作用是：讓給定信號和反饋信號經過同樣的延滯，使二者在時間上得到恰當的配合，從而帶來設計上的方便。</p><p>　　由測速發(fā)電機得到的轉速反饋電壓含有電機的換向紋波，因此也需要濾波，濾波時間常數用Ton表示。根據和電流環(huán)一樣的道理，在轉速給定通道中也配上時間常數為Ton的給定濾波環(huán)節(jié)。

15、</p><p>　　2.3雙閉環(huán)調速系統(tǒng)優(yōu)點</p><p>　　一般來說，我們總希望在最大電流受限制的情況下，盡量發(fā)揮直流電動機的過載能力，使電力拖動控制系統(tǒng)以盡可能大的加速度起動，達到穩(wěn)態(tài)轉速后，電流應快速下降，保證輸出轉矩與負載轉矩平衡，進入穩(wěn)定運行狀態(tài)[1]。這種理想的起動過程如圖2.3所示。為實現在約束條件快速起動，關鍵是要有一個使電流保持在最大值的恒流過程。根據反饋控制規(guī)律，

16、要控制某個量，只要引入這個量的負反饋。因此采用電流負反饋控制過程，起動過程中，電動機轉速快速上升，而要保持電流恒定，只需電流負反饋；穩(wěn)定運行過程中，要求轉矩保持平衡，需使轉速保持恒定，應以轉速負反饋為主。采用轉速、電流雙閉環(huán)控制系統(tǒng)。即為雙閉環(huán)調速系統(tǒng)優(yōu)點。</p><p>　　圖2.3理想啟動過程</p><p><b>　　3. 方案實施</b></p>

17、;<p>　　3.1轉速給定電路設計</p><p>　　轉速給定電路主要由滑動變阻器構成，調節(jié)滑動變阻器即可獲得相應大小的給定信號。轉速給定電路可以產生幅值可調和極性可變的階躍給定電壓或可平滑調節(jié)的給定電壓。其電路原理圖如圖3.1所示。</p><p>　　圖3.1 轉速給定電路原理圖</p><p>　　3.2轉速檢測電路設計</p>

18、<p>　　轉速檢測電路的主要作用是將轉速信號變換為與轉速稱正比的電壓信號，濾除交流分量，為系統(tǒng)提供滿足要求的轉速反饋信號。轉速檢測電路主要由測速發(fā)電機組成，將測速發(fā)電機與直流電動機同軸連接，測速發(fā)電機輸出端即可獲得與轉速成正比的電壓信號，經過濾波整流之后即可作為轉速反饋信號反饋回系統(tǒng)。其原理圖如圖3.2所示。</p><p>　　圖3.2 轉速檢測電路原理圖</p><p>

19、　　3.3電流檢測電路設計</p><p>　　電流檢測電路的主要作用是獲得與主電路電流成正比的電流信號，經過濾波整流后，用于控制系統(tǒng)中。該電路主要由電流互感器構成，將電流互感器接于主電路中，在輸出端即可獲得與主電路電流成正比的電流信號，起到電氣隔離的作用。其電路原理圖如圖3.3所示。</p><p>　　圖3.3 電流檢測電路原理圖</p><p>　　4 主電路

20、保護電路設計</p><p>　　電力半導體元件雖有許多突出的優(yōu)點，但承受過電流和過電壓的性能都比一般電氣設備脆弱的多，短時間的過電流和過電壓都會使元件損壞，從而導致變流裝置的故障。因此除了在選擇元件的容量外，還必須有完善的保護裝置。</p><p>　　4．1過電壓保護設計</p><p>　　晶閘管對過電壓很敏感，當正向電壓超過其斷態(tài)重復峰值值電壓一定值時，就會

21、誤導通，引發(fā)電路故障；當外加的反向電壓超過其反向重復峰值電壓一定值時，晶閘管將會立即損壞。因此，必須研究過電壓的產生原因及抑制過電壓的方法。過電壓產生的原因主要是供給的電壓功率或系統(tǒng)的儲能發(fā)生了激烈的變化，使得系統(tǒng)來不及轉換，或者系統(tǒng)中原來積聚的電磁能量不能及時消散而造成的。本設計采用如右圖4.3阻容吸收回路來抑制過電壓。</p><p>　　通過經驗公式

22、 </p><p>　　圖4.1 阻容吸收回路</p><p><b>　　得：</b></p><p>　　由于一個周期晶閘管充放電各一次，因此</p><p>　　功率選擇留5

23、～6倍裕量 </p><p>　　因此，電阻R選擇 阻值為,功率選擇1W的電阻。</p><p>　　電容C選擇 容量為的電容。</p><p>　　4．2過電流保護設計</p><p>　　過電流保護措施有下面幾種，可以根據需要選擇其中一種或數種。</p><p>　　（1）在交流進線中串接電抗器或采

24、用漏抗較大的變壓器，這些措施可以限制短路短路電流。</p><p>　?。?）在交流側設置電流檢測裝置，利用過電壓信號去控制觸發(fā)器，使脈沖快速后移或對脈沖進行封鎖。</p><p>　?。?）交流側經電流互感器接入過電流繼電器或直流側接入過電流繼電器，可以在發(fā)生過電流時動作，斷開主電路。</p><p>　?。?）對于大容量和中等容量的設備以及經常逆變的情況，可以用

25、直流快速開關進行過載或短路保護。直流開關的應根據下列條件選擇：</p><p>　?、?快速開關的額定電流額定整流電流。</p><p>　?、?快速開關的額定電壓≥額定整流電壓。</p><p>　?、?快速開關的分斷能力直流側外部短路時穩(wěn)態(tài)短路電流平均電流平均值?？焖匍_關的動作電流按電動機最大過載電流整定 </p><p>　　式中，K

26、為電動機最大過載倍數，一般不大于2.7；為直流電動機的額定電流。</p><p><b>　?。?） 快速熔斷器</b></p><p>　　它可以安裝在交流側或直流側，在直流側與元件直接串聯。在選擇時應注意以下問題：</p><p>　?、?快熔的額定電壓應大于線路正常工作電壓的有效值。</p><p>　?、?熔斷器

27、的額定電流應大于溶體的額定電流。</p><p>　　③ 溶體的額定電流可按下式計算 </p><p>　　1．三相交流電路的一次側過電流保護</p><p>　　在本設計中，選用快速熔斷器與電流互感器配合進行三相交流電路的一次側過電流保護，保護原理圖4.2如下：</p><p>　　圖4.2 一次側過電流保護電路</p>

28、<p>　?。?）熔斷器額定電壓選擇：其額定電壓應大于或等于線路的工作電壓。</p><p>　　本課題設計中變壓器的一次側的線電壓為380V，熔斷器額定電壓可選擇400V。</p><p>　?。?）熔斷器額定電流選擇：其額定電流應大于或等于電路的工作電流。</p><p>　　本課題設計中變壓器的一次側的電流 </p><

29、p>　　熔斷器額定電流 </p><p>　　因此，如右圖在三相交流電路變壓器的一次側的每一相上串上一個熔斷器，按本課題的設計要求熔斷器的額定電壓可選400V，額定電流選25A。</p><p>　　2．晶閘管過電流保護</p><p>　　晶閘管不僅有過電壓保護，還需要過電流保護。由于半導體器件體積小、熱容量小

30、，特別像晶閘管這類高電壓、大電流的功率器件，結溫必須受到嚴格的控制，否則將遭至徹底損壞。當晶閘管中流過的大于額定值的電流時，熱量來不及散發(fā)，使得結溫迅速升高，最終將導致結層被燒壞。晶閘管過電流保護方法中最常用的是快速熔斷器。快速熔斷器由銀質熔絲埋于石英砂內，熔斷時間極短，可以用來保護晶閘管。壓可選擇350V。</p><p><b>　　5驅動電路的設計</b></p><

31、;p>　　晶閘管觸發(fā)電路的作用是產生符合要求的門極觸發(fā)脈沖，保證晶閘管在學要的時刻由阻斷轉為導通。晶閘管觸發(fā)電路往往包括觸發(fā)時刻進行控制相位控制電路、觸發(fā)脈沖的放大和輸出環(huán)節(jié)。觸發(fā)脈沖的放大和輸出環(huán)節(jié)中，晶閘管觸發(fā)電路應滿足下列要求：</p><p>　　（1）觸發(fā)脈沖的寬度應保證晶閘管可靠導通，三相全控橋式電路應采用寬于60°或采用相隔60°的雙窄脈沖。</p><

32、p>　?。?）觸發(fā)脈沖應有足夠的幅度，對戶外寒冷場合，脈沖電流的幅度應增大為器件最大觸發(fā)電流3～5倍，脈沖前沿的陡度也需增加，一般需達1～2A∕us。</p><p>　?。?）所提供的觸發(fā)脈沖應不超過晶閘管門極的電壓、電流和功率定額，且在門極的伏安特性的可靠觸發(fā)區(qū)域之內。</p><p>　?。?）應有良好的抗干擾性能、溫度穩(wěn)定性及與主電路的電氣隔離。</p><

33、;p>　　在本設計中最主要的是第1、2條。理想的觸發(fā)脈沖電流波形如圖5.1。</p><p>　　圖5.1 理想的晶閘管觸發(fā)脈沖電流波形</p><p>　　-----脈沖前沿上升時間（）</p><p>　　----強脈沖寬度 ---強脈沖幅值（）</p><p>　　---脈沖寬度 --脈沖平頂幅值（）</p>

34、<p>　　常用的晶閘管觸發(fā)電路如圖5.2。它由V1、V2構成的脈沖放大環(huán)節(jié)和脈沖變壓器TM及附屬電路構成的脈沖輸出環(huán)節(jié)兩部分組成。當V1、V2導通時，通過脈沖變壓器向晶閘管的門極和陰極之間輸出出發(fā)脈沖。VD1和R3是為了V1、V2由導通變?yōu)橹苯貢r脈沖變壓器TM釋放其儲存的能量而設的。為了獲得觸發(fā)脈沖波形中的強脈沖部分，還需適當附加其它的電路環(huán)節(jié)。</p><p>　　圖5.2 觸發(fā)電路</

35、p><p><b>　　6 控制電路設計</b></p><p>　　本控制系統(tǒng)采用轉速、電流雙閉環(huán)結構，其原理圖如圖6.1所示。</p><p>　　圖6.1 雙環(huán)調速系統(tǒng)原理圖</p><p>　　為了獲得良好的靜動態(tài)性能，轉速和電流兩個調節(jié)器一般都采用PI 調節(jié)器。圖4.7中標出了兩個調節(jié)器的輸入輸出的實際極性，他們是

36、按照電力電子變換器的控制電壓Uc為正電壓的情況標出的，并考慮到運算放大器的倒相作用。圖3.7為雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構圖。圖3.8為雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構圖。ACR和ASR的輸入、輸出信號的極性，主要視觸發(fā)電路對控制電壓的要求而定。若觸發(fā)器要求ACR的輸出Uct為正極性，由于調節(jié)器一般為反向輸入，則要求ACR的輸入Ui*為負極性，所以，要求ASR輸入的給定電壓Un*為正極性。本文基于這種思想進行ASR和ACR設計。</p>

37、<p>　　圖6.2 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結構圖</p><p>　　圖6.3 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)動態(tài)結構圖</p><p>　　7電流環(huán)與轉速環(huán)的設計</p><p>　　在設計雙閉環(huán)調速系統(tǒng)時，一般是先內環(huán)后外環(huán)，調節(jié)器的結構和參數取決于穩(wěn)態(tài)精度和動態(tài)校正的要求，雙閉環(huán)調速系統(tǒng)動態(tài)校正的設計與調試都是按先內環(huán)后外環(huán)的順序進行，在動態(tài)過程中可以認為外環(huán)對內

38、環(huán)幾乎無影響，而內環(huán)則是外環(huán)的一個組成環(huán)節(jié)[3]。由于典型Ⅰ型系統(tǒng)的跟隨性能由于典型Ⅱ型系統(tǒng)，而典型Ⅱ型系統(tǒng)的抗擾性能優(yōu)于典型Ⅰ型系統(tǒng)，因此一般來說，從快速啟動系統(tǒng)的要求出發(fā)，可按典型Ⅰ型系統(tǒng)設計電流環(huán)；由于要求轉速無靜差，轉速環(huán)應按典型Ⅱ型系統(tǒng)設計。工程設計法是建立在頻率特性理論基礎上的，只需將典型Ⅰ系統(tǒng)和典型Ⅱ系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性作為調速系統(tǒng)僅有的兩種預期特性。</p><p>　　7．1 電流調節(jié)器的設計&l

39、t;/p><p><b>　　1. 確定時間常數</b></p><p>　?。?）整流裝置滯后時間常數Ts。則，三相橋式電路的平均失控時間 Ts=0.0017s。</p><p>　?。?）電流濾波時間常數Toi。三相橋式電路的每個波頭的時間是3.3ms，為了基本濾平波頭，應有（1~2）Toi=3.3ms，因此取Toi=2ms=0.002s。&

40、lt;/p><p>　?。?）電流環(huán)小時間常數之和。按小時間常數近似處理，取。</p><p>　　2. 選擇電流調節(jié)器的結構</p><p>　　根據設計要求，并保證穩(wěn)態(tài)電流無靜差，可按典型I型系統(tǒng)設計電流調節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的，因此可用PI型調節(jié)器，其傳遞函數為</p><p>　　式中 ------電流調節(jié)器的比例系數；&

41、lt;/p><p>　　-------電流調節(jié)器的超前時間常數。</p><p>　　檢查對電源電壓的抗擾性能：Tl/=0.033/0.0037=8.92,參照表知典型I型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能，各項指標都是可以接受的，因此基本確定電流調節(jié)器按典型I型系統(tǒng)設計。</p><p>　　3. 計算電流調節(jié)器的參數</p><p>　　電流調節(jié)器超前時間常

42、數：=Tl=0.033s。</p><p>　　電流開環(huán)增益：要求時，取，</p><p><b>　　因此 </b></p><p>　　因此，ACR的比例系數Ki=（KIR）/（K是 β）=（135.1*0.033* 3.7）/(27*0.77)=0.793</p><p>　　故而，我們取R0=40K，則Ri=

43、Ki R0 =0.793*40=31.72K </p><p>　　Ci= / Ri =0.033/31720=1uf</p><p>　　Coi =4Toi/R0=4*0.002/4k=0.2uf </p><p>　　7．2 轉速調節(jié)器的設計</p><p><b>　　1. 確定時間

44、常數</b></p><p>　?。?）電流環(huán)等效時間常數1/KI。由前述已知，，則</p><p>　　（2）轉速濾波時間常數，根據所用測速發(fā)電機紋波情況，取.</p><p>　?。?）轉速環(huán)小時間常數。按小時間常數近似處理，取</p><p>　　2. 選擇轉速調節(jié)器結構</p><p>　　按照設計

45、要求，選用PI調節(jié)器，其傳遞函數式為</p><p>　　3. 計算轉速調節(jié)器參數</p><p>　　按跟隨和抗擾性能都較好的原則，先取h=5，則ASR的超前時間常數為</p><p><b>　　則轉速環(huán)開環(huán)增益</b></p><p>　　K </p><p&g

46、t;　　可得ASR的比例系數為</p><p>　　Kn =(h+1)βCeTm /(2hαR)= 34.92 </p><p>　　式中 電動勢常數Ce=(Un-InRn)/Nn=(220-6.5*3.7)/1500=0.131。</p><p>　　轉速反饋系數α=0.007Vmin/r。</p><p>　　我們取R0為40K，則

47、</p><p>　　RN=KNRO=34.92*40K=1396.8KΩ</p><p>　　Cn=/Rn=0.087/1396.8k=0.06uf</p><p>　　Con=4Ton/R0=4*0.01/40K=1uf</p><p><b>　　8結論體會</b></p><p>　　雙閉

48、環(huán)調速系統(tǒng)起動過程的電流和轉速波形是接近理想快速起動過程波形的。按照ASR在起動過程中的飽和情況，可將起動過程分為三個階段，即電流上升階段、恒流升速階段和轉速調節(jié)階段。從起動時間上看，Ⅱ階段恒流升速是主要的階段，因此雙閉環(huán)系統(tǒng)基本上實現了電流受限制下的快速起動，利用了飽和非線性控制方法，達到“準時間最優(yōu)控制”。帶PI調節(jié)器的雙閉環(huán)調速系統(tǒng)還有一個特點，就是轉速必超調。在雙閉環(huán)調速系統(tǒng)中，ASR的作用是對轉速的抗擾調節(jié)并使之在穩(wěn)態(tài)時無靜差

49、，其輸出限幅決定允許的最大電流。ACR的作用是電流跟隨，過流自動保護和及時抑制電壓波動。通過這次實驗是我詳細的明白了雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的原理,也是我知道了一些他在工業(yè)中的一些應用,以前沒明白的一些細節(jié)在這次設計中也得到了深刻的理解。理合實際互相結合是我對電力拖動自動控制系統(tǒng)這門課有了進一步的認識。在設計之初，我不知道該如何來完成這次的的課程設計，但經過努力終于還是完成了，要感謝我的指導老師在設計課程是給了我很大的幫助，同時還要感謝給我?guī)?/p>

50、助的同學！</p><p><b>　　9參考文獻： </b></p><p>　　1、莫正康，機械工業(yè)出版社，《電力電子技術》（第三版）；</p><p>　　2、石玉，栗書賢，王文郁，機械工業(yè)出版社，《電力電子技術題例與電路設計指導》（2009）；

51、 </p><p>　　3、錢平，趙金榮主編，高等教育出版社，《電氣自動化控制類大學生職業(yè)技能培訓教材》（PLC應用技術及電氣傳動應用技術卷）（2005-6-1）； </p><p>　　4、黃紹平，李永堅，工礦自